使用壓力反饋調(diào)節(jié)平衡制造一個仿生機器人

二爻機械動力

機械——菜鳥 發(fā)表于 2018-11-27 08:54
壓力反饋！人機用的至少是六軸傳感器，你用個壓力就搞定了？你的受力只有一個方向？

大哥，樓主只是個人研究者，很多問題都要作簡化處理。最好要能實現(xiàn)最佳的效果。
* w3 W) I4 h! V0 h! B1 }我的第一步只要它能站起來平衡，如果能走兩步那就是超額完成任務(wù)了。
# C+ `- }! D% t將來，可能會在肘部、膝蓋、臀部安裝5個壓力傳感器。這是為了在足底傳感器失效之后，仍能保持身體的某種平衡，比如匍匐前進以及一屁股坐在地上。
' F4 N( Q) Y1 F9 b$ b$ ]7 a+ A7 Q這些東西是購買壓力反饋平衡調(diào)節(jié)系統(tǒng)的乙方考慮的問題。
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3 g( y% p5 w3 S9 b5 J+ I我的任務(wù)只是驗證：能否通過壓力數(shù)據(jù)進行有效運算，驅(qū)動電機進行平衡調(diào)節(jié)。
" P: l' S6 o1 ^7 A. ]這個任務(wù)如果完成，那么這個程序就能移植到任何一臺能夠壓力反饋的機器上。比如軍方絕對不可能用橡皮筋，用液壓的機器也要能用這個系統(tǒng)。非人型（比如蜘蛛型）的機器人也要能用。所以我設(shè)計的機器人，最大的價值不在結(jié)構(gòu)構(gòu)造，而是思路。

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人體的肌肉組相當復雜，所以也要作簡單化處理。假如有個幾千萬的投資，自然可以做得更完美。
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4 A8 Y6 n8 n! K; j: H7 }, |人類的肌肉分兩種，一種叫做維持肌肉，比如腰背臀，我們不能通過腰背臀部的肌肉單獨發(fā)力，把自己的弄成后仰姿勢。
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' ~4 V1 O, \: x6 J2 u# a一類叫做主動肌肉，可以進行主動收縮，形成姿勢變化，此時平衡中心會發(fā)生改變，這些都可以通過足底壓力傳感器檢測到，然后我們需要一個類似AI的程序，再次調(diào)節(jié)主動肌肉，使之平衡。
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比如，我下達一個跑步的命令，胸腹肌肉主動收縮（會自然出現(xiàn)含胸動作），腰盤必然前傾，重心前移，足尖壓力增大，超過穩(wěn)定闕值之后，自動程序會屈膝塌腰重心下移，然后抬起一條腿向前邁步。（想象一下，這種邁步的姿勢類似于喪尸。）

如果，在腿部主動肌肉上加一個擊錘，使得蹬地的動作更積極有利，效果就會很好。
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向宏 發(fā)表于 2018-11-27 00:33
# O' _3 l+ v4 ?4 n橡皮筋反應(yīng)太慢，估計還沒調(diào)過來就得往回調(diào)了，很難實現(xiàn)

6 V" q2 `- I, o4 P' I你的意思是，電機的瞬間功率輸出不足吧。
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人類在靜態(tài)或者亞靜態(tài)平衡時，可以通過橡皮條慢慢調(diào)節(jié)一點問題都沒有，比如扭頭動作用不著太快。太快了容易扭到。

然而在激烈運動的時候，會有強烈地繃緊動作，這時候靠固定功率的小電機就不太行了，樓主沒什么錢，所以準備用最便宜的辦法解決：

用彈簧繃緊一個擊錘，擊打繃緊的橡皮條，以提高瞬時功率。需要作反復動作時，擊錘還會被絞緊，然后在合適的時間瞬間擊發(fā)。
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  n7 a7 G% v* X2 G1 O這樣，像大腿蹬地的動作，瞬間輸出功率可以達到電機功率的5倍。
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前景錢

很大膽的創(chuàng)新

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前景錢 發(fā)表于 2018-11-27 11:44
很大膽的創(chuàng)新

多謝。
第一步：我準備是PVC水管做成骨架，用水管萬向節(jié)連接關(guān)節(jié)（這個應(yīng)該很容易吧）
第二步：用乳膠管作為橡皮筋，找到合適的連接點，將骨架綁縛起來，手動調(diào)節(jié)松緊程度，使它能以幾種不同的姿態(tài)站立。（這一步還是做一個直立玩具）
9 o3 {+ O+ ]; \& I7 A第三步：安裝足部壓力電極，覆蓋足底彈性材料。測量不同姿態(tài)的壓力數(shù)值以及橡膠管拉力數(shù)值。
: V3 b6 Y: t1 W  [第四步：在幾大主動肌肉（橡皮管）一端進行改造，安裝電機，連接電路，編寫程序，實現(xiàn)根據(jù)壓力數(shù)據(jù)的輸入，輸出電機的卷動。

有興趣的朋友可以一起來做，材料錢花不了多少，只需要花一些時間。寫程序倒是會，簡單電路也會，但是寫單片機，以及將單片機連接到電路中使之發(fā)揮作用，還不會，要學習。
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xuzhuodage

納秒級的接收反饋，應(yīng)該可以做到

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xuzhuodage 發(fā)表于 2018-11-27 19:25
納秒級的接收反饋，應(yīng)該可以做到

3 I2 N8 O! W: \, x0 s1 b納秒？用不著吧。人的肌肉調(diào)節(jié)速度可是以秒計算的。。。。大腦發(fā)出指令，手掌握緊的響應(yīng)速度大概0.2秒。。。。更復雜的指令可能1-3秒甚至更多。
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3 R: B4 a2 \6 _- r3 O6 Q# I電子芯片的響應(yīng)速度肯定超過人體響應(yīng)速度好吧。
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xuzhuodage

二爻機械動力 發(fā)表于 2018-11-27 19:40
納秒？用不著吧。人的肌肉調(diào)節(jié)速度可是以秒計算的。。。。大腦發(fā)出指令，手掌握緊的響應(yīng)速度大概0.2秒。 ...

好吧，我只是猜想，畢竟你這不如人肌肉發(fā)達。希望你早日展示你的成果
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xuzhuodage 發(fā)表于 2018-11-27 19:46
# M  z3 v2 {/ b; I, C, ?好吧，我只是猜想，畢竟你這不如人肌肉發(fā)達。希望你早日展示你的成果

$ l8 N/ R7 _" D! j0 o6 A+ i8 S多謝大哥支持。。。。我這才是紙上談兵，剛弄了個骨架模型和理論模型。等周末去買水管。。。。
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2 k+ \) Q! R0 b, ]

xuzhuodage

二爻機械動力 發(fā)表于 2018-11-27 19:54
多謝大哥支持。。。。我這才是紙上談兵，剛弄了個骨架模型和理論模型。等周末去買水管。。。。

加油，我們應(yīng)該向你學習
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