使用壓力反饋調(diào)節(jié)平衡制造一個(gè)仿生機(jī)器人

遠(yuǎn)祥

好一個(gè)人機(jī)工程學(xué)！

ygyi2009

hengqiangda

機(jī)械——菜鳥

二爻機(jī)械動(dòng)力 發(fā)表于 2018-11-27 09:22
$ r$ S4 P! ?% ~6 v- Q; J大哥，樓主只是個(gè)人研究者，很多問題都要作簡(jiǎn)化處理。最好要能實(shí)現(xiàn)最佳的效果。
我的第一步只要它能站起 ...

你都說了是靈感來源于人，你可知道人保持平衡還得靠眼睛和內(nèi)耳啊？人在倒立的時(shí)候可以保持平衡就是靠的內(nèi)耳和眼睛。而且感覺你對(duì)穩(wěn)態(tài)控制一無所知，憑空在想像，不是打擊你的想法，而且你的想法要有較為完善的理論依據(jù)??！
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biggunner

高大上的研究方向，仰望

二爻機(jī)械動(dòng)力

機(jī)械——菜鳥 發(fā)表于 2018-11-28 08:53
; e3 E$ U- Z: D- J! z你都說了是靈感來源于人，你可知道人保持平衡還得靠眼睛和內(nèi)耳?。咳嗽诘沽⒌臅r(shí)候可以保持平衡就是靠的內(nèi) ...

耳朵里的前半規(guī)管、后半規(guī)管和水平半規(guī)管其主要作用是為了維持穩(wěn)定視覺。

- ?9 j+ ^- {1 `5 }也就是說，人在奔跑時(shí)，雖然下肢在不斷運(yùn)動(dòng)，重心從左足后部過渡到左足前部再過渡到右足后部，再過渡到右足前部…………
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4 k+ z: ]+ B8 p8 O& f在此過程中，人的頭部要維持基本穩(wěn)定，視線不會(huì)出現(xiàn)上下或者左右的劇烈抖動(dòng)。這需要調(diào)整頸部的肌肉，拉長或者收縮頸椎骨完成。
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3 h' m5 K" e  Q' Q9 ], W也就是說，半規(guī)管所起的作用是信息收集作用（類似于足底壓力電極）、然后進(jìn)行肌肉的拉升維持平衡（橡皮條）、最后實(shí)現(xiàn)視覺穩(wěn)定的效果。

半規(guī)管本身是不可能實(shí)現(xiàn)身體平衡的。。。。它只是一個(gè)信息收集器而已，需要大腦計(jì)算這個(gè)信息，然后調(diào)整肌肉去完成平衡！
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我設(shè)計(jì)的機(jī)器人還沒有機(jī)器視覺模塊呢，所以暫時(shí)不考慮。事情不能因?yàn)殡y，所以就不動(dòng)手去做啊。
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我現(xiàn)在要做的是身體重心平衡，我認(rèn)為通過壓力反饋就能實(shí)現(xiàn)。但是如果做不到，可能會(huì)考慮在腰盤位置增加半規(guī)管。

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二爻機(jī)械動(dòng)力

哦，對(duì)了，雞的頭部穩(wěn)定遠(yuǎn)比人類厲害，因?yàn)殡u有更長的頸椎和更豐富的頸部肌肉控制。但是為什么人沒必要這么穩(wěn)定呢？那是人類的視覺處理系統(tǒng)比雞厲害。人在運(yùn)動(dòng)的過程中，頭部實(shí)際上做不到完全穩(wěn)定，視線實(shí)際上會(huì)發(fā)生上下左右的漂移，但是人的大腦擁有更強(qiáng)大的動(dòng)態(tài)處理圖象的算法，所以人不在乎，甚至有時(shí)候也意識(shí)不到。
將來，我的機(jī)器人如果搭載了強(qiáng)大的機(jī)器視覺軟件，頭部穩(wěn)定系統(tǒng)都可以取消。

二爻機(jī)械動(dòng)力

biggunner 發(fā)表于 2018-11-28 08:58
高大上的研究方向，仰望

& H- X: I! Y. W% c% V過獎(jiǎng)，現(xiàn)在還是紙上談兵。接下來先做好水管工，做好骨架連接和搭建。
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第二步，要展現(xiàn)我繩藝綁縛藝術(shù)
  }, \- N, l, D/ U& W. y( |+ z然后才到電工技術(shù)和軟件編程技術(shù)。

$ u! [' h; \, N. \6 ^/ H( e按照我的財(cái)力和能力，大概可以做到一個(gè)可以牽著手逛街的機(jī)器人，背個(gè)包什么的沒問題。
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7 i4 T* X% }' S2 }/ l假如將來有錢，才會(huì)繼續(xù)研究機(jī)器視覺，然后智能導(dǎo)航，讓它自己出去溜達(dá)，根據(jù)地形選擇路線，當(dāng)?shù)匦尾辉试S的時(shí)候，還會(huì)跳躍和攀爬。這等牛B的研究才是真的要仰望的。

電競(jìng)馬化騰

有想法很不錯(cuò)，支持你，加油

eddyjay

能做出來就牛逼了

jimyzhu

坐等后續(xù)更新，不要太監(jiān)啊