工業(yè)機(jī)器人抖動(dòng)負(fù)載率過大

拼命三郎25

公司生產(chǎn)的機(jī)器人老是出現(xiàn)抖動(dòng)，負(fù)載率過大的問題，這個(gè)是什么引起的？該如何解決?機(jī)械鑄件內(nèi)有氣孔對(duì)這個(gè)有影響嗎?

外圓車刀

你們是碼垛還是焊接抖啊   一般是功率不夠吧  或者力矩太長了

向宏

你們是啥品牌的？

Leo_20180309

額，重心不穩(wěn)？？？

曉昀

計(jì)算的負(fù)載率是多少？
% B5 s! E$ O( w4 x
也有可能是控制系統(tǒng)有問題，控制參數(shù)超調(diào)。轉(zhuǎn)矩、速度和位置，測試時(shí)，看看這三個(gè)參數(shù)參數(shù)曲線，在曲線的什么地方出現(xiàn)抖動(dòng)。

去缸活塞泵

只能測試了，從空載到超負(fù)載，看看哪個(gè)階段抖得最嚴(yán)重。
: ?, s! w; U0 v4 T0 g% s1 G' X3 e找出是動(dòng)力問題，還是結(jié)構(gòu)問題，還是零部件問題，還是裝配問題。
懸臂結(jié)構(gòu)哪怕軸承直徑太小，甚至裝配的時(shí)候螺絲擰得過緊都可能造成這樣的問題

sadsad

機(jī)械部分剛性有問題，
' B9 I' [/ M+ K* z電控部分程序有問題，
2 D/ l, g4 E% D( O! Q5 R每個(gè)機(jī)器人開發(fā)，必經(jīng)之路
3 A9 U2 w  }* {% `: ^  a9 m$ M很痛苦，但走過去就好了，特別1軸，那不是一般的難啊?。?！

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未來第一站

sadsad 發(fā)表于 2018-11-27 09:45
( p8 r1 p+ R5 A0 B機(jī)械部分剛性有問題，
電控部分程序有問題，
每個(gè)機(jī)器人開發(fā)，必經(jīng)之路

- `8 Y# z, E1 e; O0 H學(xué)習(xí)了。

前景錢

機(jī)器人工作時(shí)是有慣性的

遠(yuǎn)祥

樓主的機(jī)械臂等零件結(jié)構(gòu)是按ABB，或庫卡等結(jié)構(gòu)來設(shè)計(jì)的嗎，可以直接拿他們的數(shù)模來設(shè)計(jì)。