請(qǐng)問機(jī)器人啟動(dòng)停止過程？

m2006410

5 Z0 Z, J+ P  c3 y啟動(dòng)的時(shí)候，先松的剎車在發(fā)脈沖，還是先發(fā)脈沖在松剎車？那具體過程是什么樣的？   另外機(jī)器人剎車都是靠電機(jī)剎車嗎？沒有通過減速機(jī)自鎖方面的嗎？
/ G9 G3 u5 ~( x9 X, ]% E' s

曉昀

應(yīng)該是先松剎車，再給控制信號(hào)。因?yàn)閯x車松開也是逐步松開的，控制信號(hào)是在松開剎車，延遲幾秒或者十幾秒發(fā)出。實(shí)際需要延遲多少秒，需要做實(shí)驗(yàn)。
9 X( ~" e/ G: M1 C9 o4 h
8 K; Z% m, f1 Q) { 自鎖和剎車不是一個(gè)概念。
剎車是給機(jī)器一個(gè)與運(yùn)動(dòng)方向相反的力，是運(yùn)動(dòng)著的機(jī)器減速，并停止；自鎖外界不論給機(jī)器一個(gè)多大的力，機(jī)器都不能運(yùn)動(dòng)或者改變起狀態(tài)。

m2006410

曉昀 發(fā)表于 2019-6-15 19:59
0 i/ O+ R9 g6 P0 r% z$ w應(yīng)該是先松剎車，再給控制信號(hào)。因?yàn)閯x車松開也是逐步松開的，控制信號(hào)是在松開剎車，延遲幾秒或者十幾秒發(fā) ...

) ^; ~  }7 Y) ]1 l; ^5 s

外圓車刀

渦輪蝸桿減速機(jī)  我們在用

風(fēng)》追逐

一起動(dòng)的呀，你以為伺服電機(jī)的剎車跟普通的剎車一樣么？
還有就是，剎車就算沒完全松完，但是剎車負(fù)載呈指數(shù)下降的，電機(jī)完全可拖著那點(diǎn)點(diǎn)負(fù)載走的。
另外，機(jī)器人的伺服電機(jī)一般都用絕對(duì)值編碼器，用伺服電機(jī)剎車要比減速器剎車更好。

午子仙毫

這個(gè)問題搞工控的都遇到，那為啥伺服驅(qū)動(dòng)器里沒有剎車和電機(jī)運(yùn)行時(shí)間差的參數(shù)設(shè)置呢?，

) M3 q/ j" Q" O4 D+ S: A( a帶剎車的伺服電機(jī)的用法我們是這樣用的，剎車只是在驅(qū)動(dòng)器全部失電才有效，驅(qū)動(dòng)器上電，剎車松開，電機(jī)自己建立磁場（和剎車一樣）但這個(gè)前途是參數(shù)設(shè)置里，要設(shè)定成上電使能。如果用外部使能信號(hào)（使能，就是讓驅(qū)動(dòng)器工作但電機(jī)不轉(zhuǎn)，等待位置信號(hào)，），一定要同時(shí)打開剎車

m2006410

總結(jié)如下，就是伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)那樣有類似自鎖的功能，通過自身電機(jī)原理結(jié)構(gòu)就能實(shí)現(xiàn)保持力矩自鎖，伺服電機(jī)本身就具備自鎖能力。抱閘的作用是為了掉電自鎖或者配合自鎖。感謝各位的幫助，

TracyM123

抱閘的作用貌似是讓電機(jī)極快速的停止轉(zhuǎn)動(dòng)

上海伺服

如果是伺服電機(jī)的話，啟動(dòng)的時(shí)候先電機(jī)上使能，松開剎車，發(fā)脈沖。停止的時(shí)候停止發(fā)脈沖，抱閘殺死，斷使能。

syonggang

不錯(cuò)不錯(cuò)！好東西，收下了