請問機器人啟動停止過程？

m2006410

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( c+ U3 j* K% h- F9 {$ T啟動的時候，先松的剎車在發(fā)脈沖，還是先發(fā)脈沖在松剎車？那具體過程是什么樣的？   另外機器人剎車都是靠電機剎車嗎？沒有通過減速機自鎖方面的嗎？
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曉昀

應(yīng)該是先松剎車，再給控制信號。因為剎車松開也是逐步松開的，控制信號是在松開剎車，延遲幾秒或者十幾秒發(fā)出。實際需要延遲多少秒，需要做實驗。
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1 G! U0 J- Q$ q# t/ C1 z0 p" \3 e 自鎖和剎車不是一個概念。
剎車是給機器一個與運動方向相反的力，是運動著的機器減速，并停止；自鎖外界不論給機器一個多大的力，機器都不能運動或者改變起狀態(tài)。

m2006410

曉昀 發(fā)表于 2019-6-15 19:59
應(yīng)該是先松剎車，再給控制信號。因為剎車松開也是逐步松開的，控制信號是在松開剎車，延遲幾秒或者十幾秒發(fā) ...

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外圓車刀

渦輪蝸桿減速機  我們在用

風(fēng)》追逐

一起動的呀，你以為伺服電機的剎車跟普通的剎車一樣么？
還有就是，剎車就算沒完全松完，但是剎車負載呈指數(shù)下降的，電機完全可拖著那點點負載走的。
; Z0 m0 Z# I7 M. R' H+ N$ S( X另外，機器人的伺服電機一般都用絕對值編碼器，用伺服電機剎車要比減速器剎車更好。

午子仙毫

這個問題搞工控的都遇到，那為啥伺服驅(qū)動器里沒有剎車和電機運行時間差的參數(shù)設(shè)置呢?，

: j( ?: j/ M" b3 h5 l+ d' P帶剎車的伺服電機的用法我們是這樣用的，剎車只是在驅(qū)動器全部失電才有效，驅(qū)動器上電，剎車松開，電機自己建立磁場（和剎車一樣）但這個前途是參數(shù)設(shè)置里，要設(shè)定成上電使能。如果用外部使能信號（使能，就是讓驅(qū)動器工作但電機不轉(zhuǎn)，等待位置信號，），一定要同時打開剎車

m2006410

總結(jié)如下，就是伺服電機和步進電機那樣有類似自鎖的功能，通過自身電機原理結(jié)構(gòu)就能實現(xiàn)保持力矩自鎖，伺服電機本身就具備自鎖能力。抱閘的作用是為了掉電自鎖或者配合自鎖。感謝各位的幫助，

TracyM123

抱閘的作用貌似是讓電機極快速的停止轉(zhuǎn)動

上海伺服

如果是伺服電機的話，啟動的時候先電機上使能，松開剎車，發(fā)脈沖。停止的時候停止發(fā)脈沖，抱閘殺死，斷使能。

syonggang

不錯不錯！好東西，收下了