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首先激光雷達(dá)分測量用激光雷達(dá)和避障用激光雷達(dá)、或兩用激光雷達(dá)。 1、首先根據(jù)雷達(dá)抗震動和沖擊能力，確定是否需要減震支架。 2、如果不需要減震支架，可以使用安裝耳固定或者雷達(dá)上面的其它固定螺絲孔。 3、避障雷達(dá)要求水平朝上傾斜5度左右，以解決高反射物體的探測。 4、測量雷達(dá)要求安裝平面盡可能與地面平行，用于提高普通定位精度，因為如果有傾斜角度的話，雷達(dá)在不同位置探測出來的輪廓會有較大誤差，最終影響定位精度。 5、激光頭安裝的位置最好低于200mm的地方，約170mm高度安裝位置最佳（即可做安全避障，又可以做測量用）。根據(jù)車身結(jié)構(gòu)去選擇雷達(dá)正裝或倒置安裝都可以。 6、在雷達(dá)布置上面，可以選擇車頭中間位置、或者車的4個對角點。如果布置2個雷達(dá)在車對角，可以實現(xiàn)車身360度都被激光雷達(dá)探測到，從而避障無死角。 7、不同車體，雷達(dá)的安裝x、y方向和旋轉(zhuǎn)姿態(tài)會有誤差，最終導(dǎo)致理論相同的定位點，車體卻有不同的位置和姿態(tài)。華友高科激光導(dǎo)航系統(tǒng)可以設(shè)置這3個誤差的補償值，從而保證多車一致性。 測量激光雷達(dá)的水平調(diào)整： 因為測量激光雷達(dá)的水平對于普通定位精度有較大影響，所以對精度要求較高的場合，必須進(jìn)行雷達(dá)的水平調(diào)整。對于雷達(dá)水平調(diào)整的前提是AGV底盤必須有良好的設(shè)計和調(diào)校，特別是有客戶采用彈簧式懸掛，而彈簧的剛度選擇不合理，導(dǎo)致打滑或運行時萬向輪有時著地，有時不著地，從而車身搖晃。這種情況下，調(diào)整雷達(dá)水平就沒有多大意義。 首先雷達(dá)安裝機構(gòu)上必須預(yù)留水平微調(diào)調(diào)整機構(gòu)。有的雷達(dá)廠家會提供“可調(diào)旋轉(zhuǎn)支架”。調(diào)整步驟如下： 1）準(zhǔn)備3個與地面到激光掃描點相同高度的標(biāo)定柱，標(biāo)定柱上面安裝有激光接收器。 2）標(biāo)定柱分布在激光掃描頭能掃描到的區(qū)域內(nèi)，離雷達(dá)的距離為雷達(dá)最遠(yuǎn)探測距離的50%，要求標(biāo)定柱必須與地面垂直； 3）因為激光雷達(dá)角分辨率的原因，可能需要原地旋轉(zhuǎn)AGV,有的標(biāo)定板才可以收到信號。 4）開始微調(diào)支架，使所有的標(biāo)定柱可以收到激光信號，這個調(diào)試的過程非常的繁雜，所以要有很好的耐心和嚴(yán)格的調(diào)試步驟，才能確保激光掃描的控制精度。
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發(fā)表于 2019-6-28 10:47:22
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