激光導(dǎo)航AGV-激光雷達(dá)安裝要求

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首先激光雷達(dá)分測(cè)量用激光雷達(dá)和避障用激光雷達(dá)、或兩用激光雷達(dá)。

1、首先根據(jù)雷達(dá)抗震動(dòng)和沖擊能力，確定是否需要減震支架。

2、如果不需要減震支架，可以使用安裝耳固定或者雷達(dá)上面的其它固定螺絲孔。

3、避障雷達(dá)要求水平朝上傾斜5度左右，以解決高反射物體的探測(cè)。

4、測(cè)量雷達(dá)要求安裝平面盡可能與地面平行，用于提高普通定位精度，因?yàn)槿绻袃A斜角度的話，雷達(dá)在不同位置探測(cè)出來的輪廓會(huì)有較大誤差，最終影響定位精度。

5、激光頭安裝的位置最好低于200mm的地方，約170mm高度安裝位置最佳（即可做安全避障，又可以做測(cè)量用）。根據(jù)車身結(jié)構(gòu)去選擇雷達(dá)正裝或倒置安裝都可以。

6、在雷達(dá)布置上面，可以選擇車頭中間位置、或者車的4個(gè)對(duì)角點(diǎn)。如果布置2個(gè)雷達(dá)在車對(duì)角，可以實(shí)現(xiàn)車身360度都被激光雷達(dá)探測(cè)到，從而避障無死角。

7、不同車體，雷達(dá)的安裝x、y方向和旋轉(zhuǎn)姿態(tài)會(huì)有誤差，最終導(dǎo)致理論相同的定位點(diǎn)，車體卻有不同的位置和姿態(tài)。華友高科激光導(dǎo)航系統(tǒng)可以設(shè)置這3個(gè)誤差的補(bǔ)償值，從而保證多車一致性。

測(cè)量激光雷達(dá)的水平調(diào)整：

因?yàn)闇y(cè)量激光雷達(dá)的水平對(duì)于普通定位精度有較大影響，所以對(duì)精度要求較高的場(chǎng)合，必須進(jìn)行雷達(dá)的水平調(diào)整。對(duì)于雷達(dá)水平調(diào)整的前提是AGV底盤必須有良好的設(shè)計(jì)和調(diào)校，特別是有客戶采用彈簧式懸掛，而彈簧的剛度選擇不合理，導(dǎo)致打滑或運(yùn)行時(shí)萬向輪有時(shí)著地，有時(shí)不著地，從而車身搖晃。這種情況下，調(diào)整雷達(dá)水平就沒有多大意義。

首先雷達(dá)安裝機(jī)構(gòu)上必須預(yù)留水平微調(diào)調(diào)整機(jī)構(gòu)。有的雷達(dá)廠家會(huì)提供“可調(diào)旋轉(zhuǎn)支架”。調(diào)整步驟如下：

1）準(zhǔn)備3個(gè)與地面到激光掃描點(diǎn)相同高度的標(biāo)定柱，標(biāo)定柱上面安裝有激光接收器。

2）標(biāo)定柱分布在激光掃描頭能掃描到的區(qū)域內(nèi)，離雷達(dá)的距離為雷達(dá)最遠(yuǎn)探測(cè)距離的50%，要求標(biāo)定柱必須與地面垂直；

3）因?yàn)榧す饫走_(dá)角分辨率的原因，可能需要原地旋轉(zhuǎn)AGV,有的標(biāo)定板才可以收到信號(hào)。

4）開始微調(diào)支架，使所有的標(biāo)定柱可以收到激光信號(hào)，這個(gè)調(diào)試的過程非常的繁雜，所以要有很好的耐心和嚴(yán)格的調(diào)試步驟，才能確保激光掃描的控制精度。

awolfbee

學(xué)習(xí)了，謝謝分享！

songsxf686

很好，謝謝分享

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$ [+ Y9 B9 @" K2 o9 i2 _很好，謝謝分享

天行者99

感謝分享，學(xué)習(xí)了?。?/td>

王鮮生

請(qǐng)教大神。你提到的彈簧懸掛式避震彈簧剛度選擇不合適的問題，請(qǐng)問有什么基礎(chǔ)原則嗎？剛接觸，啥都搞不明白。
最近思考的：彈簧過軟，行駛過程中彈簧長(zhǎng)度變化頻繁導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)輪壓力波動(dòng)較大？走起來一顫一顫的
1 d1 `1 @! [' N4 V8 k彈簧過硬，設(shè)計(jì)壓縮量就會(huì)小，會(huì)不會(huì)很小的避震運(yùn)動(dòng)就導(dǎo)致壓力驟降失去抓地力？
2 _) R1 H7 [4 N& L. L那這樣的話剛度系數(shù)應(yīng)該怎么選？
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mutong_124

& a9 Y! {  b( A( z( P8 \. C+ m3 k很好，謝謝分享

nbahero007

非常好，感謝分享

那一抹星空

謝謝分享，學(xué)習(xí)了

xydyl16888

學(xué)習(xí)了，感謝分享！