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一。前言
" a# b+ R: @* @5 ], d' n% x* j 最近在北京出差，晚上回到酒店不想干活就刷了刷壇子，發(fā)現(xiàn)AGV好像還是一個熱點啊~ 借著晚上淋的雨說說AGV的從設(shè)計到控制。
# ^; g" [. p- Q1 ^' z 從上學時候就開始做這種小車類的東西，分享出來求拍磚3 }7 u; h- {- V2 X; {
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二。需求場景/ r. q2 V6 D* n$ f
自動流水線擺盤 =》 AGV搬運至下一工序 =》 下一工序自動上下料( u2 k0 x! w3 N/ |3 O% @( }! z, r0 c
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下道工序沒法用傳送帶解決，所以就別糾結(jié)為啥不用傳送帶了
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三。技術(shù)選型6 T" |3 z q5 k! c/ S
執(zhí)行機構(gòu)： 類似叉車的執(zhí)行機構(gòu)
4 { ~6 g/ T n' M+ J2 S. t 電機： 伺服電機! T0 b7 ~% n: F5 W h5 I. U
導航： 綜合SLAM6 R0 S6 e M% I5 k$ M& l
控制： 嵌入式linux+中央計算機% g7 p6 b! {, R8 S
傳感器：編碼器 加速度計 陀螺儀 指南針 超聲測距 RFID
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其實其他都沒什么，主要是導航和控制，首先工作環(huán)境是沒有人的，并且不止一個AGV小車在同時工作，這樣就類似于物流轉(zhuǎn)運中的群控小車了。% h* Z3 Y3 s2 ^+ J; v
所謂的綜合SLAM，這玩意兒的slam是結(jié)合RFID、編碼器和一塊JY901芯片（陀螺儀 指南針 加速度計）的，RFID僅僅用來校正誤差的，也就是說軌跡不是固定軌跡，是由中央計算機動態(tài)規(guī)劃再實時下發(fā)給各個AGV的。
- |! z+ r Y# e" Y 目前我依然覺得激光雷達用在AGV上是一個偽需求，曾經(jīng)用過思嵐的360度激光雷達價格在600左右，還有一個日本的120度固態(tài)激光雷達價格已經(jīng)上五位數(shù)了，AGV是為了節(jié)約成本的，用激光雷達反而會帶來更多的問題，性價比極低。一個好點的激光雷達頂?shù)纳线@玩意兒上所有其他零件的和了，當然就沒必要上了。
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! ]8 J5 f* k9 N四。其他) T5 _; q$ W# P- I5 q
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其實這玩意已經(jīng)非常非常成熟了，接下來整個行業(yè)的主要目標就是縮減成本，提高集成度了2 Y3 C3 S/ d0 B* }, I' _; `
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發(fā)表于 2019-8-13 00:25:45
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