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一。前言 # D! B. t7 M' G" ]. p8 W1 G( D
最近在北京出差，晚上回到酒店不想干活就刷了刷壇子，發(fā)現(xiàn)AGV好像還是一個(gè)熱點(diǎn)啊~ 借著晚上淋的雨說(shuō)說(shuō)AGV的從設(shè)計(jì)到控制。( |" z9 p, J. l7 b: _7 U! n" U' v
從上學(xué)時(shí)候就開(kāi)始做這種小車類的東西，分享出來(lái)求拍磚8 f; k3 _1 o. s3 }4 ~
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二。需求場(chǎng)景
+ _1 n1 U$ x- d$ }: e9 E 自動(dòng)流水線擺盤 =》 AGV搬運(yùn)至下一工序 =》 下一工序自動(dòng)上下料
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! v1 o, ~, Q/ ]" f 下道工序沒(méi)法用傳送帶解決，所以就別糾結(jié)為啥不用傳送帶了4 m3 y4 I C' g
: V5 D% @% i! b) X三。技術(shù)選型* ^4 K- y3 x, ?! }! X
執(zhí)行機(jī)構(gòu)： 類似叉車的執(zhí)行機(jī)構(gòu)
. t( v X8 \* C 電機(jī)： 伺服電機(jī)
1 A2 d: m. \, a9 e7 v 導(dǎo)航： 綜合SLAM0 H" A9 P r( o3 T" X9 }
控制： 嵌入式linux+中央計(jì)算機(jī)
/ O8 g5 F6 S- I 傳感器：編碼器 加速度計(jì) 陀螺儀 指南針 超聲測(cè)距 RFID - j) e/ _) x( R3 z! |
3 X0 I3 @6 O8 g# X 其實(shí)其他都沒(méi)什么，主要是導(dǎo)航和控制，首先工作環(huán)境是沒(méi)有人的，并且不止一個(gè)AGV小車在同時(shí)工作，這樣就類似于物流轉(zhuǎn)運(yùn)中的群控小車了。
6 t$ a7 }) j4 W# W 所謂的綜合SLAM，這玩意兒的slam是結(jié)合RFID、編碼器和一塊JY901芯片（陀螺儀 指南針 加速度計(jì)）的，RFID僅僅用來(lái)校正誤差的，也就是說(shuō)軌跡不是固定軌跡，是由中央計(jì)算機(jī)動(dòng)態(tài)規(guī)劃再實(shí)時(shí)下發(fā)給各個(gè)AGV的。) K2 g2 W; G8 D. r0 E2 P+ z
目前我依然覺(jué)得激光雷達(dá)用在AGV上是一個(gè)偽需求，曾經(jīng)用過(guò)思嵐的360度激光雷達(dá)價(jià)格在600左右，還有一個(gè)日本的120度固態(tài)激光雷達(dá)價(jià)格已經(jīng)上五位數(shù)了，AGV是為了節(jié)約成本的，用激光雷達(dá)反而會(huì)帶來(lái)更多的問(wèn)題，性價(jià)比極低。一個(gè)好點(diǎn)的激光雷達(dá)頂?shù)纳线@玩意兒上所有其他零件的和了，當(dāng)然就沒(méi)必要上了。
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四。其他+ Z) w1 u6 R: q _7 S
5 f( {8 E" I2 M) G0 w2 U5 x1 x5 V 其實(shí)這玩意已經(jīng)非常非常成熟了，接下來(lái)整個(gè)行業(yè)的主要目標(biāo)就是縮減成本，提高集成度了: N2 |1 b/ E' l D8 ?
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發(fā)表于 2019-8-13 00:25:45
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