機(jī)器人零點，請教

frazil

我們部門不做通用的機(jī)械臂，今天卻討論到機(jī)器人的零點。主要是關(guān)于機(jī)器人的零點的作用。部門內(nèi)部有兩個有過工業(yè)機(jī)器人工作經(jīng)歷的，一個說機(jī)器人零點主要作用是定一下初始的參考點，另外一個說純粹為了機(jī)器人安裝時機(jī)械上處于比較好看的位置。個人對以上觀點不太贊同，特別不贊同第二點。覺得零點應(yīng)當(dāng)有控制參考點，機(jī)械參考點和安裝參考點（這一點在我們做的特種機(jī)器人里面有）。對工業(yè)機(jī)器人不是特別了解，這一年相當(dāng)于做了專機(jī)。網(wǎng)上搜索，大多是講述怎樣調(diào)零點，請各位大俠給普及一下零點的意義，謝謝。

wtangzz147

主要是做參考點吧，先滿足功能，在考慮美觀

雷佰順

六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的零件是指每個關(guān)節(jié)校準(zhǔn)的一個機(jī)械位置，事實上是一個機(jī)械零點，同一個型號的機(jī)器人的機(jī)械零點在同一個位置上，平時標(biāo)定零點是核準(zhǔn)機(jī)械位置。比如KUKA-KR5ARC的機(jī)械零點是J1  0°   J2  90°   J3   -90°      J4-J6   0°。各軸的伺服根據(jù)機(jī)械上的零點位置來計算P點位置。

zjhzsz

絕對值的電池沒電了就玩了，機(jī)械鍵槽零位和實際機(jī)器人零位的編碼器差值一般廠家會提供的。
鍵槽對零后旋轉(zhuǎn)這個編碼器值就是機(jī)器人零位，這樣軌跡精度才是準(zhǔn)的。
重復(fù)精度無需零位校準(zhǔn)

qhy17951

樓上正解。

simpleplanfx

一般增量編碼器需要確定零點。而絕對式不需要
由于增量編碼器受制于原理，會有累計誤差的，為消除該誤差的影響，一般在設(shè)備重新啟動前都需要回到零點進(jìn)行重新定位

悅悅爸

機(jī)械零位是給絕對編碼器掉電后重新找零方便點用的

bigprawn

我認(rèn)為全閉環(huán)系統(tǒng)不需要零點，因為可以自動檢測并糾正末端的位置偏差。需要零點的系統(tǒng)都是開環(huán)或者半閉環(huán)的系統(tǒng)。其實設(shè)置零點的目的就是通過人的調(diào)整人為地將半閉環(huán)系統(tǒng)（比如典型的工業(yè)機(jī)械臂）或開環(huán)系統(tǒng)變成全閉環(huán)系統(tǒng)。

sclsdhlr

控制 安裝都有作用吧

飛翔的陽光

簡單來說，零點的作用就讓機(jī)器人知道自己現(xiàn)在什么樣子

yananyan

對于通用六軸垂直關(guān)節(jié)機(jī)器人，每一個關(guān)節(jié)的私服電機(jī)都有一個原點，用來定義機(jī)器人的物理位置，機(jī)器人的私服電機(jī)是采用絕對值編碼器，在機(jī)器人運行時，控制器必須知曉每個軸的位置，以使機(jī)器人能夠準(zhǔn)確的按原定位置移動，他是通過操作過程中讀取的串聯(lián)脈沖編碼器的信號與機(jī)器人上已知的機(jī)械參考點信號的不同來達(dá)到這一目的。零點記錄了已知機(jī)械參考點的串行脈沖編碼器的讀數(shù)。每一個機(jī)器人的零點參數(shù)都是不一樣的。