機(jī)器人零點，請教

frazil

我們部門不做通用的機(jī)械臂，今天卻討論到機(jī)器人的零點。主要是關(guān)于機(jī)器人的零點的作用。部門內(nèi)部有兩個有過工業(yè)機(jī)器人工作經(jīng)歷的，一個說機(jī)器人零點主要作用是定一下初始的參考點，另外一個說純粹為了機(jī)器人安裝時機(jī)械上處于比較好看的位置。個人對以上觀點不太贊同，特別不贊同第二點。覺得零點應(yīng)當(dāng)有控制參考點，機(jī)械參考點和安裝參考點（這一點在我們做的特種機(jī)器人里面有）。對工業(yè)機(jī)器人不是特別了解，這一年相當(dāng)于做了專機(jī)。網(wǎng)上搜索，大多是講述怎樣調(diào)零點，請各位大俠給普及一下零點的意義，謝謝。

negtive

我這的機(jī)床是有導(dǎo)軌的那種，八個導(dǎo)軌的。每天開機(jī)器第一件事肯定是歸原點，沒有原點后續(xù)程序沒法進(jìn)行的。伺服電機(jī)在遭遇保護(hù)性斷電之后，也需要歸原點才能回到最初的參考點然后執(zhí)行程序的。而且，其實原點可以自行設(shè)置偏移量。

機(jī)器就我頭像那樣。

frazil

negtive 發(fā)表于 2015-1-6 22:46
我這的機(jī)床是有導(dǎo)軌的那種，八個導(dǎo)軌的。每天開機(jī)器第一件事肯定是歸原點，沒有原點后續(xù)程序沒法進(jìn)行的。伺 ...

5 ^7 x6 T. R! k+ ^8 V( |個人覺得控制意義上的零點校準(zhǔn)，實際上就是把控制上的點，具體就是每個軸的編碼器上限時的機(jī)械臂的夾角值與機(jī)械臂實際的夾角值校準(zhǔn)一下，使之盡量接近。還有大俠來回答嗎？
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masterzhuce

指的是控制零點。?？梢栽O(shè)定

frazil

masterzhuce 發(fā)表于 2015-1-6 23:06
指的是控制零點。。可以設(shè)定

3 d1 Y( N3 S- R' `% r7 n, P控制零點設(shè)定，應(yīng)當(dāng)與實際的機(jī)械位置有幾何關(guān)系吧。比如設(shè)置夾角30度為控制零點，算法中的值應(yīng)該是30度，機(jī)械中的也應(yīng)該是了
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太多遺憾

肯定是控制撒

matlabyang

機(jī)器人運(yùn)動是在直角坐標(biāo)系下標(biāo)定；機(jī)器人伺服電機(jī)常用絕對值編碼器，也有采用增量型的。
& u! R* m7 A) F! N% v# b' C零點一一也就是電機(jī)轉(zhuǎn)動的起始點
. [2 Q8 j& A; w) t3 S- p在定義零點時可以與某一坐標(biāo)系的某一矢量軸重合，也可以有偏轉(zhuǎn)角；目的是在標(biāo)定機(jī)器人各軸坐標(biāo)系時有一個相對參考點 ，同時給伺服電機(jī)一個起始點，確保機(jī)器人在空間運(yùn)動的精度

lngk

機(jī)器人的技術(shù)通關(guān)還是要以自動化為趨勢！

jesuisdj

學(xué)習(xí)了

709079691

   機(jī)器人運(yùn)動是按坐標(biāo)系的，你不告訴它原點，它咋知道你運(yùn)行的是什么位置。