機(jī)器人磨削的飛屑屏蔽

iseebb

有一個(gè)機(jī)器人磨削的應(yīng)用, 用的是IRB2600機(jī)器人, 抓取電主軸帶磨頭進(jìn)行磨削.
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打磨工位基本上是一個(gè)箱體, 箱體前面設(shè)置滑門(mén)A取放工件, 后側(cè)開(kāi)口B以便機(jī)器人探入打磨.

現(xiàn)在的問(wèn)題是, 如何避免磨削時(shí)的碎屑從后側(cè)開(kāi)口B處飛出?
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這個(gè)問(wèn)題在干磨/銑削/去毛刺時(shí)時(shí)金屬碎屑, 如果濕磨時(shí)則會(huì)是液體.
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針對(duì)這個(gè)問(wèn)題, 之前的做法有:

1. 在后側(cè)區(qū)域上下方拉彈力布. 依靠其彈性來(lái)適應(yīng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)
0 f( T1 k3 v0 V/ T2. 后側(cè)區(qū)域不阻擋, 給機(jī)器人穿防護(hù)服, 防止水或碎屑進(jìn)入機(jī)器人關(guān)節(jié)內(nèi)
3. 完全不防護(hù), 人工清理
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9 L9 V3 D: m; D; T" T+ e; t現(xiàn)在想和廣大社友討論下, 其它行業(yè)是否有更好的辦法可以借鑒. 比如風(fēng)幕之類(lèi)的...

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" W$ u; V, T6 U+ A. h# ^謝謝!
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未來(lái)第一站

上下方拉彈力布加左右方彈力布，兩層。

曉昀

第二個(gè)方式比較可行，第一個(gè)安裝彈力布簾會(huì)出現(xiàn)一個(gè)問(wèn)題，當(dāng)機(jī)器人磨頭從B的開(kāi)孔處往箱體里深入時(shí)，彈力布簾會(huì)跟隨機(jī)器人臂搭在機(jī)器人手臂上進(jìn)入工作腔，這樣會(huì)不會(huì)出現(xiàn)布簾纏入或鉸進(jìn)磨頭。

wu__xy

噴涂機(jī)器人給機(jī)器人穿件皮外套

遠(yuǎn)祥

遠(yuǎn)祥

做成上述這種密閉式系統(tǒng)專(zhuān)機(jī)。

fangyunsheng

1 Y1 d, s1 J$ k+ a  ]* J給你一個(gè)實(shí)物參考，就是做件特殊的防護(hù)服，簡(jiǎn)單描述就是一塊方布上掏洞，洞上縫合一個(gè)帶折疊、伸縮結(jié)構(gòu)的布。安裝效果見(jiàn)圖片。

不過(guò)，磨削粉塵的問(wèn)題，我感覺(jué)沒(méi)有這層防護(hù)也問(wèn)題不會(huì)它大，除非是防護(hù)配電柜等等。ABB機(jī)器人，密封還是比較好的。

我最懷疑的是機(jī)器人直接抓取電主軸進(jìn)行磨削，不清楚具體工藝，機(jī)器人抓取電主軸一定要處理好剛性問(wèn)題和安全問(wèn)題。
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如果涉及到修型磨削，就機(jī)器人那精度和剛度，十有八九要呵呵了，下圖就是個(gè)失敗的案例。。。。。。

fangyunsheng

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fangyunsheng 發(fā)表于 2020-2-8 09:40
& W9 b, Y+ R6 X) ]& ]- s+ q7 w/ O給你一個(gè)實(shí)物參考，就是做件特殊的防護(hù)服，簡(jiǎn)單描述就是一塊方布上掏洞，洞上縫合一個(gè)帶折疊、伸縮結(jié)構(gòu)的布 ...

" l) R  _- ]# v2 r9 l如果是除銹、表面拋光，相對(duì)不容易出問(wèn)題。上面的圖片，失敗就失敗在這個(gè)廠家想利用機(jī)器人去修型，盡管增加了所謂的六維力控部件（這東西相當(dāng)于三分之一臺(tái)機(jī)器人的價(jià)格），但根本實(shí)現(xiàn)不了預(yù)想的效果。
4 U- a9 Y0 b  ]1 N1 u+ k+ U回復(fù)里面已經(jīng)說(shuō)了，如果涉及修型，就需要注意了。利用機(jī)器人進(jìn)行加工，對(duì)于工件的一致性要求比較高，如果工件誤差過(guò)大，就要考慮這個(gè)打磨系統(tǒng)怎么彌補(bǔ)這種誤差。
- W: E$ O( G# ^$ x: p  u5 o機(jī)器人的剛性始終是個(gè)繞不過(guò)去的坎，用機(jī)器人打磨又一定會(huì)要求機(jī)器人與工件之間有一定的接觸力。機(jī)器人的重復(fù)定位精度盡管能到零點(diǎn)零幾個(gè)毫米，但這是在沒(méi)有額外力的情況下，一旦機(jī)器人受到額外的力，鬼知道機(jī)器人會(huì)有多大變形，機(jī)器人受力回縮就會(huì)抵消這種接觸力，接觸力變了，打磨效果也就變了，導(dǎo)致打磨效果不一致（這也是為什么上面說(shuō)的廠家增加了六維力傳感器的原因（目的是保證機(jī)器人與工件之間的接觸力恒定）但是實(shí)際使用情況就不一定是想象的樣子了）這就是我說(shuō)的難以利用機(jī)器人去修型的原因。另外磨頭耗損了，就需要補(bǔ)償才能保證磨頭貼合到工件上。利用機(jī)器人去打磨，不是那么容易。
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' C/ b# P$ O6 B, {' D) EIRB1200最大負(fù)載7kg，不知道你抓的什么主軸，這個(gè)負(fù)載也已經(jīng)接近機(jī)器人負(fù)載極限了吧，如果打磨力的方向是抵消重力還好，如果是跟重力同向，機(jī)器人都超載了。。。。。。。
不知道用什么磨頭，機(jī)器人縮回就是為了更換磨頭？直接在打磨區(qū)域不能更換？如果磨頭不合適，需要頻繁停機(jī)更換，也會(huì)是個(gè)大麻煩。。。。。





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fangyunsheng

打磨、砂芯搬運(yùn)的機(jī)器人應(yīng)用多了，很多都直接使用，機(jī)器人上都是粉塵，實(shí)在擔(dān)心可以增加一層防護(hù)服，這樣就不需要分成兩個(gè)房間了。
粉塵進(jìn)入機(jī)器人關(guān)節(jié)內(nèi)的問(wèn)題，基本不用考慮了，不過(guò)有一點(diǎn)，機(jī)器人最好選擇鑄造版，防護(hù)能力更高，ABB的鑄造版一般都是橘色。
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補(bǔ)充內(nèi)容 (2020-2-10 21:15):
按你的描述，最好的方式就是防護(hù)服。。。。

iseebb

fangyunsheng 發(fā)表于 2020-2-8 13:07
% k/ H: ~. Z0 X( B' C0 H如果是除銹、表面拋光，相對(duì)不容易出問(wèn)題。上面的圖片，失敗就失敗在這個(gè)廠家想利用機(jī)器人去修型，盡管增 ...

1 n( d3 G0 U# d9 m是的, 當(dāng)前階段使用機(jī)器人直接參與金屬部件的精加工的技術(shù)難度很大, 六軸系統(tǒng)本身的剛性是個(gè)大問(wèn)題.
& {9 Y5 y) m/ R9 n( Q# ~而對(duì)于打磨應(yīng)用來(lái)說(shuō), 通常情況下客戶(hù)對(duì)于精度的要求不是很高, 而且待加工件的尺寸精度也基本到位
機(jī)器人打磨系統(tǒng)的主要任務(wù)是確保完全去除表面的加工紋路, 這個(gè)時(shí)候, 如何保證接觸力是關(guān)鍵.
這個(gè)問(wèn)題有三種解決方案:
- c/ y" t# x. k2 ]* V1. 使用六軸力控系統(tǒng), 可以實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)下壓力, 反饋給機(jī)器人進(jìn)行調(diào)整. 價(jià)格貴
2. 使用ACF恒力裝置, 主動(dòng)控制下壓力. 這個(gè)價(jià)格也不便宜
3. 機(jī)器人路徑控制, 這個(gè)需要工件由良好的表面和定位精度,
對(duì)于磨料損耗的問(wèn)題, 可以按打磨時(shí)間補(bǔ)償和更換, 當(dāng)然, 這個(gè)對(duì)磨料的一致性有要求
, W. R' B5 r) W4 P% f! [& R9 T按照道理說(shuō)這個(gè)失敗的案例已經(jīng)配備了六軸力控, 做打磨應(yīng)用是足夠的. 到底哪里出問(wèn)題了呢?

另外, IRB1200只適合抓工件或者氣動(dòng)打磨頭, 對(duì)于電主軸, 要用到2600.
# p; U  N& `6 N- C! {機(jī)器人縮回是為了更換磨料, 打磨區(qū)域太臟. 磨頭是否損壞或缺陷, 系統(tǒng)中會(huì)有檢測(cè).
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