AGV小車驅(qū)動力的計(jì)算

Dreaming___snai

最近在研究AGV小車的問題，涉及到計(jì)算驅(qū)動電機(jī)的功率問題，有些地方想不清楚，請大家各抒己見，幫忙答疑解惑
1.車輛與地面的滾動摩擦系數(shù)為0.05，最大靜摩擦系數(shù)為0.7
2.車重100KG，載重200KG
3.最大車速1m/s，加速時(shí)間2S
4.不考慮風(fēng)阻和上坡阻力
我計(jì)算的阻力是按滾動摩擦系數(shù)0.05*300*10+300*0.5=300N，所以輪子與地面的所需摩擦力（驅(qū)動力）≥300
查好多資料，包括MSM上阻力是按0.7*300*10+300*0.5=2250，算出來電機(jī)功率就大的離譜
其實(shí)主要問題點(diǎn)就在于小車需要克服的阻力到底是滾動摩擦阻力還是靜摩擦阻力，我贊成滾動摩擦阻力，請大家投票


補(bǔ)充內(nèi)容 (2023-11-22 14:09):
樣車已經(jīng)做出來了并且正在調(diào)試，目前空載和滿載狀態(tài)下都沒有出現(xiàn)打滑或者功率不夠的現(xiàn)象，電機(jī)是按滾動摩擦力選的，后續(xù)如果有什么問題再持續(xù)更新

補(bǔ)充內(nèi)容 (2023-12-22 09:58):
經(jīng)過一段時(shí)間的測試，再次補(bǔ)充一下，當(dāng)時(shí)選的是兩臺400瓦電機(jī)，額定電流是11A，經(jīng)過空載和滿載狀態(tài)下的急加速和勻速測試，對驅(qū)動電機(jī)電流進(jìn)行監(jiān)控，最大電流為6-7A，可以推斷電機(jī)功率是夠用的

那一抹星空

是克服滾動阻力，克服靜摩擦力就出現(xiàn)打滑現(xiàn)象了。
還有因?yàn)榈孛娌黄降囊蛩?，AGV小車啟動時(shí)要計(jì)算地面不平帶來的運(yùn)動方向的阻力，這個要加上；
還有，AGV的加速度沒那么快，2S加速到額定速度一般很少的。

Dreaming___snai

那一抹星空 發(fā)表于 2023-8-31 22:04
是克服滾動阻力，克服靜摩擦力就出現(xiàn)打滑現(xiàn)象了。
還有因?yàn)榈孛娌黄降囊蛩?，AGV小車啟動時(shí)要計(jì)算地面不平 ...

對啊，所以我認(rèn)為μ*Fn＞μ1*總重+ma就行?。é虨樽畲箪o摩擦系數(shù)，μ1為滾動摩擦系數(shù)），不明白為什么就連米思米都用最大靜摩擦來算阻力，我認(rèn)為最大靜摩擦是決定車輛最多能提供多少驅(qū)動力的因素，跟阻力沒有關(guān)系的

妖洞兩拐

如果不考慮爬坡，則驅(qū)動力包括兩部分，一部分是勻加速過程所需，既F=m×a；另一部分是滾動阻力，兩部分加起來再乘以最大速度就是所需功率

妖洞兩拐

|Dreaming___snai發(fā)表于 08-31 22:15<br>對啊，所以我認(rèn)為μ*Fn＞μ1*總重+ma就行啊（μ為最大靜摩擦系數(shù)，μ1為滾動摩擦系數(shù)），不明白為什么就連米思米都用最大靜摩擦來算阻力，我認(rèn)為最大靜摩擦是決定車輛最多能提供多少驅(qū)動力的因素，跟阻力沒有關(guān)系的<br>

我認(rèn)為用摩擦力是對的，
舉個例子：車輛發(fā)動機(jī)輸出100牛動力，可是輪胎只摩擦力只有60牛，大于60牛就打滑了

Dreaming___snai

妖洞兩拐 發(fā)表于 2023-9-1 03:21
我認(rèn)為用摩擦力是對的，
舉個例子：車輛發(fā)動機(jī)輸出100牛動力，可是輪胎只摩擦力只有60牛，大于60牛就打滑了

是啊，我也舉個例子哈，比如說總重300公斤的車子，用MSM上的計(jì)算工具算出來要1.5KW的電機(jī)，用我的方式算出來400W就足夠了
可是我們實(shí)際的車子1.5T的載重也才用到1KW
關(guān)鍵是MSM的這種計(jì)算方式，網(wǎng)絡(luò)上有好多

sgxap666

我們做軌道車都是按最大摩擦力來算的

縉云湖畔

驅(qū)動輪對地的靜摩擦力給車輛提供動力，克服支撐輪滾動摩擦力和加速及上坡需要的力。不知道你們的車是哪種結(jié)構(gòu)，貨物放上去貨物的質(zhì)量會不會影響到驅(qū)動輪的對地壓力，如果沒有影響到要考慮啟動和原地旋轉(zhuǎn)的時(shí)候可能需要更大的力。

wangyan43

肯定是滾動摩擦

上梁

在壓力相同，接觸面的粗糙程度相同時(shí)，同一物體的靜摩擦力大于滑動摩擦力大于滾動摩擦力，按最大的來計(jì)算

補(bǔ)充內(nèi)容 (2023-9-5 14:21):
考慮運(yùn)動過程的工況如坡，風(fēng)阻等，乘以安全系數(shù)，工況越惡劣，安全系數(shù)越大