AGV小車驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算

gobine

樓主的算法其實(shí)是有問(wèn)題的。你需要按照時(shí)間順序分析agv車輪從靜止到運(yùn)動(dòng)的全過(guò)程。

agv靜止時(shí)，車輪與地面沒(méi)有相對(duì)運(yùn)動(dòng)。在相對(duì)運(yùn)動(dòng)發(fā)生之前，輪胎和地面之間只有靜摩擦力，此時(shí)只要車輪不打滑，車輪的加速度就是0。

當(dāng)車輪和地面開(kāi)始相對(duì)運(yùn)動(dòng)時(shí)，才出現(xiàn)滾動(dòng)摩擦力，同時(shí)電機(jī)驅(qū)動(dòng)力矩提供加速度。
至于您說(shuō)道最后選了一個(gè)小電機(jī)也能使用，就是啟動(dòng)時(shí)瞬時(shí)功率超過(guò)額定功率很多。比如車輪壓到一個(gè)1/4車輪直徑高度的障礙物，agv有可能就卡住了。

Dreaming___snai

zzh82700161 發(fā)表于 2024-2-15 17:08
是的，我設(shè)計(jì)的總重2.5T的車就是2個(gè)1.5kW的，跑的好好的。另一臺(tái)正在設(shè)計(jì)的總重4.5T的，要是按MSM的來(lái)， ...

2.5噸的車用的是2個(gè)1.5KW的舵輪嗎？

liufei3594

帶輪子的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，一般都是滾動(dòng)摩擦阻力臂（或滾動(dòng)摩擦系數(shù)）來(lái)計(jì)算的，就好比在水平面推動(dòng)輪子，。啟動(dòng)時(shí)，再不考慮加速的情況下，克服的是滾動(dòng)阻力矩，需要帶入的是滾動(dòng)摩擦力臂，又不是靜摩擦力和滑動(dòng)摩擦力。MSM按最大靜摩擦力一般情況下也行，畢竟這種工況用的基本都是普通的三相異步電機(jī)，功率相差不大的情況下，價(jià)格沒(méi)多大差別，再說(shuō)電機(jī)也要引用安全系數(shù)，用最大靜摩擦力計(jì)算安全系數(shù)可以不引用或者很小。要是用DD馬達(dá)，你看MSM會(huì)不會(huì)用最大靜摩擦力計(jì)算。我平時(shí)簡(jiǎn)化計(jì)算，對(duì)于一些簡(jiǎn)單的工裝，用普通電機(jī)的，基本都是用最大靜摩擦力計(jì)算，又差不了多少錢，還保險(xiǎn)。控制電機(jī)的話，比如伺服電機(jī)，就正常計(jì)算吧。

liufei3594

東北小王子lk 發(fā)表于 2023-9-1 09:29
你在小車運(yùn)動(dòng)時(shí)，克服滾動(dòng)摩擦沒(méi)問(wèn)題吧，但是小車沒(méi)啟動(dòng)時(shí)，不是應(yīng)該克服最大靜摩擦力嗎，難道每次啟動(dòng)小車 ...

是輪子滾動(dòng)，又不是輪子平動(dòng)，哪有最大靜摩擦力

liufei3594

pengzhiping 發(fā)表于 2023-9-5 12:01
還是要看書(shū) 這兩張圖如果不理解 我說(shuō)再多也沒(méi)有用

如果  學(xué)過(guò) 哈工大版 理論力學(xué)  就會(huì)明白

滾動(dòng)阻力矩 和 滾動(dòng)摩擦系數(shù)不能混為一談，滾動(dòng)阻力矩一般是通過(guò)由實(shí)驗(yàn)得來(lái)的，每種介質(zhì)的滾動(dòng)摩擦臂都不一樣，滾動(dòng)摩擦系數(shù)可以理解為是由滾動(dòng)阻力矩，滾動(dòng)阻力臂和物體本身的重量轉(zhuǎn)化來(lái)的一個(gè)系數(shù)。

liufei3594

Dreaming___snai 發(fā)表于 2023-9-6 19:26
看您的分析，應(yīng)該也是選滑動(dòng)摩擦的
如果加速度為7的話就太大了，那1秒的時(shí)間加速到7m/s，那百公里加速也 ...

是滾動(dòng)摩擦，輪子驅(qū)動(dòng)是帶杠桿原理的，會(huì)引入滾動(dòng)摩擦力臂的概念

受傷的仙人球

看了大家的回答，都比較偏向糾結(jié)阻力問(wèn)題了，45樓的兄弟說(shuō)到問(wèn)題核心了，那就是電機(jī)峰值扭矩，這里做一下細(xì)節(jié)補(bǔ)充
1、樓主計(jì)算方式?jīng)]有問(wèn)題，以加速態(tài)核定常用扭力，但是靜摩擦核定的應(yīng)該叫初始扭力，這是一個(gè)瞬間值，只要?jiǎng)悠饋?lái)，靜摩擦系數(shù)就失效了，轉(zhuǎn)為動(dòng)摩擦系數(shù)，或者說(shuō)阻力在急速降低，
2、這里引入一個(gè)之前回答里大家忽略的因素，電機(jī)的瞬時(shí)扭矩和瞬時(shí)電流，一般情況下，電機(jī)啟動(dòng)時(shí)的瞬時(shí)電流和扭矩是10倍左右，這個(gè)是一個(gè)極短的超載情況，可以查一下各個(gè)電機(jī)手冊(cè)，里邊有較詳細(xì)的解答，所以啟動(dòng)時(shí)，這個(gè)瞬時(shí)扭矩需要大于靜態(tài)摩擦系數(shù)核算的初始扭力，方能啟動(dòng)（一般情況下靜態(tài)摩擦系數(shù)沒(méi)這么大），在此問(wèn)題里，可以滿足AGV的瞬時(shí)啟動(dòng)力
3、對(duì)于大家印象中一些動(dòng)作機(jī)構(gòu)，需要推一下才能走的情況，就是因?yàn)槌跏甲枇μ螅姍C(jī)瞬時(shí)扭力不夠?qū)е?，但是運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的摩擦系數(shù)較小，可以實(shí)現(xiàn)（參考電動(dòng)車快沒(méi)電時(shí)，用腳蹬一下才能跑起來(lái)）

dickych

謝謝樓主分享

cc851

這個(gè)我也一直在找計(jì)算公式，感謝分享！

lucky5678

用的什么材料摩擦系數(shù)和滾阻系數(shù)差這么多。嚴(yán)重懷疑0.7應(yīng)該不對(duì)