一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]

數(shù)控散人

可能還是Cs和Cd的定義不太完全.

logxing

原帖由 數(shù)控散人 發(fā)表 % `4 D! @9 C$ ^6 Z5 g" w 感謝諸多高手的論述,感覺已經(jīng)快接近正確的方向啦!
只是這個(gè)機(jī)構(gòu)的兩個(gè)輸入部分是可以正反隨意運(yùn)轉(zhuǎn)的,圖中只是標(biāo)出其中一種連續(xù)單方向調(diào)節(jié)的應(yīng)用例子而已.

假如砍斷皮帶,接進(jìn)兩個(gè)電機(jī),不論兩個(gè)電機(jī)怎樣旋轉(zhuǎn),都可以輸出正確的轉(zhuǎn)速和角度.
這里面的機(jī)構(gòu)就不太好想啦.

遺留問題是“如何實(shí)現(xiàn)正反輸入”嗎？

6 T( K( C0 | V1 }

我以為你的問題只是中間的齒輪組部分。

0 ?+ T, D% ~* C

可變速ブ-リ和メインモートル的反向?qū)崿F(xiàn)和中間的齒輪并沒有關(guān)系。這是另外一個(gè)問題了。

3 y0 Q2 B. |, t+ a; q; p" }

因?yàn)檫@是整個(gè)齒輪組的輸入，所以我不覺得是齒輪組使得輸入可以反向。

% T6 f5 ^- F: [1 G7 f

現(xiàn)在的中間的齒輪組結(jié)構(gòu)是允許其"可變速ブ-リ傳入"反向輸入的。反向正向的差別是微量變速（ロール轉(zhuǎn)向不變）。

6 G5 Z- O' k1 X" D1 T$ _' z9 e

也允許メインモートル的反向輸入，反向正向的差別是ロール的反向正向。（莫非你是說メインモートル反向了，ロール也不反向？）

至于如何反向則是另一個(gè)和齒輪無關(guān)的問題。

; S0 `; X- `: P2 k: F' r2 x' x

我想齒輪組的結(jié)構(gòu)已經(jīng)很清晰了，剩下的問題是“可變速ブ-リ是如何實(shí)現(xiàn)反向的？”，是這樣嗎？

還是我完全誤解了你的意思？到底剩下的問題是什么？感覺怪怪的，似乎我還沒弄明白遺留問題究竟是什么？

數(shù)控散人

原帖由 數(shù)控散人 發(fā)表 + {* \7 }. ?7 @7 G/ z+ e6 L. D

斑竹你好:

上述機(jī)構(gòu)的確較為復(fù)雜,表現(xiàn)在以下幾點(diǎn):

 1. 其中間機(jī)構(gòu)有可能是諧波減速器,這方面"地瓜"朋友已有所指點(diǎn)(4樓).

   2. 如假定確實(shí)是諧波減速結(jié)構(gòu),則可推斷在主傳動(dòng)時(shí)(Z4/Z3->Z2/Z1)--柔輪相對(duì)靜止/剛輪輸出; 差動(dòng)輸出時(shí)(皮帶輪->

       諧波減速器->Z2/Z1)--剛輪相對(duì)靜止/柔輪輸出;

   3. 主要此問題的難度是:

          A. 其中Cs+Cd機(jī)構(gòu)的原理和作用?

          B. 其中差動(dòng)輸出的數(shù)學(xué)模型及公式計(jì)算?

          C. 主傳動(dòng)(輸出)和差動(dòng)(輸出)的準(zhǔn)確邏輯關(guān)系(速度+角度)?

要解決上述問題,看樣子是有一定難度的.歡迎各路大俠繼續(xù)指點(diǎn).

 

_4 ~$ }8 U- i- j- f1 c

我的意思很簡(jiǎn)單:就是3.A中的問題.我認(rèn)為其中還有很關(guān)鍵的機(jī)械結(jié)構(gòu)問題沒有解決,即Cs和Cd的準(zhǔn)確定義.

我淺顯的認(rèn)為Cs和Cd指的不是剛輪.應(yīng)該是一種離合機(jī)構(gòu),只是計(jì)算時(shí)可以按剛輪計(jì)算而已.

* j( h+ a) ^ r

 

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logxing

是什么東西沒有解決呢？如果Cs和Cd是剛輪的話會(huì)出現(xiàn)什么矛盾的東西嗎？
9 e5 ]" @. E5 R1 L

數(shù)控散人

1. 推導(dǎo)無疑應(yīng)該是正確的.
2. Cs和Cd應(yīng)該是外圈帶動(dòng)剛輪/內(nèi)圈帶柔輪的離合機(jī)構(gòu),這才是此機(jī)構(gòu)的精髓所在.
# G( C  `; u2 }& I3. 至于究竟是什么樣的結(jié)構(gòu),能夠允許正反兩個(gè)輸入的任意旋轉(zhuǎn),還是有很大的探討空間.
以上是我的一點(diǎn)淺見,望指導(dǎo).
  C& j4 x8 m- R3 X9 a# q" w" u) h! e) Q

simba

先把這個(gè)帖子頂起來,然后再回復(fù).
8 D1 M3 f5 C0 y' m) S% F今天太晚了,已經(jīng)凌晨2點(diǎn)了.

simba

這段時(shí)間比較忙,所以現(xiàn)在才回復(fù)此主題!

" M0 B& \* Z3 Q' M- k; i這種結(jié)構(gòu)是用在印刷機(jī)械上三種基本結(jié)構(gòu)中的一種。第一種叫相位調(diào)整，第二種叫微動(dòng)調(diào)整，第三種也就是樓主列出來的這種叫連續(xù)差動(dòng)調(diào)整。
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9 T" P0 b' V6 N# @1. 陰影部分是諧波減速機(jī)，Cs和Cd是兩個(gè)外形尺寸基本一致的剛輪，區(qū)別有兩點(diǎn)（1）Cs外圓倒角比Cd要小（2）Cs比Cd要多兩個(gè)齒。也就是Cs比柔輪多兩個(gè)齒,也就是說如果波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)，柔輪與Cd是反方向同速轉(zhuǎn)動(dòng)，但此時(shí)柔輪與Cd也是反方向轉(zhuǎn)動(dòng)但是有減速,減速比是1/(R+1)。R是代表減速機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)減速比，是指當(dāng)把Cs固定的時(shí)候波發(fā)生器與柔輪的減速比，計(jì)算公式為1/R=(Cs-Z柔輪)/Z柔輪。

2.至于可變速滑輪，這里就是一個(gè)無級(jí)變速加剎車，當(dāng)你剎車的時(shí)候就是滑輪的轉(zhuǎn)速為零，也就是說把波發(fā)生器剎住了帶輪空轉(zhuǎn)。當(dāng)你用無級(jí)變速的時(shí)候就是N1-N2的效果了!如果要反向就掛倒檔。圖上只是一個(gè)示意圖而已，實(shí)際結(jié)構(gòu)并不是這么簡(jiǎn)單的一個(gè)帶輪。

3. 這種結(jié)構(gòu)的工作原理是這樣，當(dāng)你把滑輪剎住，也就是把波發(fā)生器剎住，這個(gè)時(shí)候整個(gè)機(jī)構(gòu)由左下方的主馬達(dá)來帶動(dòng)，注意兩組圓柱齒輪的速比是完全參照諧波減速機(jī)的齒數(shù)而配出來的(熟悉諧波減速機(jī)的朋友應(yīng)該知道,并不是所有的齒數(shù)都能加工)，所以最終的效果是主馬達(dá)的轉(zhuǎn)速和輸出滾輪(ROLLER,又叫羅拉)的速度是完全一致的,也就是整個(gè)機(jī)構(gòu)的速比是1:1,這是機(jī)器正常跑的時(shí)候的狀況.但是ROLLER跑了一段時(shí)間之后,因?yàn)槟承┚壒?因素很多,不同應(yīng)用情況下因素不一樣),會(huì)出現(xiàn)工件運(yùn)輸不到位,有可能超前了也有可能滯后了,這也是為什么需要正反調(diào)節(jié)的原因.這個(gè)時(shí)候就需要用啟動(dòng)滑輪來調(diào)整滾輪的速度,等到工件運(yùn)輸不到位現(xiàn)象排除.再把滑輪剎住,這樣又是主馬達(dá)帶動(dòng)輸出滾輪同步工作.
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6 o2 W5 E' G! E- `2 t; z4. 再回過頭來說這三種結(jié)構(gòu),第二種和第三種唯一區(qū)別是,第二種的滑輪是用一個(gè)電機(jī)來代替,也就是說波發(fā)生器并沒有直接和主馬達(dá)有關(guān)系.而第二種和第一種的區(qū)別是第一種相位調(diào)整結(jié)構(gòu)中的Cs和Cd的位置和第二種的調(diào)換的,就是說主馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的首先是Cs而不是Cd.
( ?( i9 o# e+ T- Q- j+ F
不知道我的解釋是否清楚.歡迎有興趣的朋友繼續(xù)討論！

數(shù)控散人

謝謝辛巴.
真是見多識(shí)廣,增長(zhǎng)不少知識(shí).
9 Q3 m# l) `% z0 w" S
不過還是有點(diǎn)疑問:
! |( l' J  `5 R3 Z' q0 Z( K1. Cs不見得比Cd只多兩個(gè)齒吧?我現(xiàn)在遇到的就只多一個(gè)齒,不知這是怎么回事.
2. 您所列的1.項(xiàng)中出現(xiàn)的兩個(gè)柔輪與Cd方向關(guān)系的描述疑為筆誤,后一個(gè)是不是應(yīng)為Cs.
, w5 a6 D$ R# h4 {3. 您所列的4.項(xiàng)中出現(xiàn)的"主馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的是Cs",其中的"主馬達(dá)"是否應(yīng)著重在"相位調(diào)整驅(qū)動(dòng)馬達(dá)或波發(fā)生器馬達(dá)......"
( ^5 I% P6 g4 ?4. 作為您所說的第一種基本應(yīng)用結(jié)構(gòu),是否可以考慮使用兩個(gè)馬達(dá)(外掛一組齒輪)作為一般機(jī)械意義的可控相位(或同步)控制?我認(rèn)為這是可能的.
5. 不知您是否具有此類機(jī)械結(jié)構(gòu)的具體資料,如有且能共享,則吾幸莫大焉.

以上意見,拋磚引玉.

數(shù)控散人

另外我很想了解Cd和Z3及Cs和Z2的關(guān)系
2 R; G  l$ P# Z$ h謝謝呵

simba

1. Cs比Cd多兩個(gè)齒,這是諧波傳動(dòng)的基本原理。也就是說Cs比柔輪多兩個(gè)齒.所以減速比的計(jì)算是
1/R=(Zcs-Zcd)/Zcd.當(dāng)然世事無絕對(duì)，不過多一個(gè)齒的我確實(shí)還沒有見到過．很好奇,請(qǐng)問您這個(gè)是哪里來的啊?
3 L  p, \3 l: t0 {7 h5 i' S( z
2. 筆誤，昨晚太完了，寫完了沒檢查。但是這個(gè)論壇居然不給修改自己的帖子，真奇怪。

3. 主馬達(dá)是指最左下方的馬達(dá)，對(duì)于第一種和第二種結(jié)構(gòu)來說相位調(diào)整的馬達(dá)就是連在波發(fā)生器上的馬達(dá)（對(duì)于連續(xù)差動(dòng)調(diào)整，波發(fā)生器是通過主馬達(dá)用皮帶來帶動(dòng)差動(dòng)滑輪來驅(qū)動(dòng)，省去一個(gè)馬達(dá)）。實(shí)際上前兩種結(jié)構(gòu)在日本最初設(shè)計(jì)的時(shí)候確實(shí)是用馬達(dá)來調(diào)整相位，但后來傳到臺(tái)灣同胞那里，就被改成了一個(gè)手柄，包括我們大陸用的結(jié)構(gòu)也都是手柄，這個(gè)手柄在機(jī)器正常運(yùn)行的時(shí)候是鎖住的，如果要調(diào)整的時(shí)候，松開后用手調(diào)整手柄即可。因?yàn)橐话闱闆r下這種印刷機(jī)都有一個(gè)人在旁邊看著的.目前這種調(diào)整器也有國(guó)產(chǎn)的，很便宜，但精度不好，壽命也比較差，目前我們賣給客戶的以進(jìn)口的調(diào)整器居多。精度不好造成的直接后果就是調(diào)整速度慢導(dǎo)致出來的廢張多造成經(jīng)濟(jì)損失．
" `; h3 Y7 w1 ^, z, P( a4. 第一種結(jié)構(gòu)就是用來調(diào)整相位的．用一個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)一個(gè)ROLLER．調(diào)節(jié)相位用手柄或者電機(jī)均可.

5. 資料我有的,請(qǐng)告訴我你的聯(lián)系EMAIL.
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9 U" g; r; k  Q2 a- |6. Cd和Z3及Cs和Z2的關(guān)系是配出來的.具體你可以在資料里看到,有一個(gè)表格.對(duì)于不同的減速比可以配出來不同的Z1,Z2,Z3,Z4.這四個(gè)完全是被動(dòng)參數(shù).

7. 請(qǐng)問您是從事什么行業(yè)?嚴(yán)重地想和你交個(gè)朋友的說.