六軸機器人關(guān)節(jié)內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖

fdsa159

謝謝樓主

晨光熹微

兩個軸的運動 有干涉??！
不能獨立轉(zhuǎn)動吧！

晨光熹微

建寧 發(fā)表于 2013-3-15 23:41
) E( v/ V* ]9 Z& E; ~要，我現(xiàn)在做的畢業(yè)設(shè)計機械手也是這個結(jié)構(gòu)，通過控制系統(tǒng)補償。算法是難點

請問它是怎么做補償?shù)模?font class="jammer">9 ]3 P- I0 i+ H+ s
轉(zhuǎn)動軸的私服電機要隨著擺動軸的電機運動而運動嗎？2個電機能獨立運動嗎？

晨光熹微

建寧 發(fā)表于 2013-3-8 15:29
6 G; q0 z* z; p: @% ^- u上面帶傳動帶動整個腕部繞豎直軸線轉(zhuǎn)動，下面的帶傳動帶動腕部繞水平軸線轉(zhuǎn)動。兩個運動的合成就是萬向了。 ...

# X, J5 x4 y  U450925072@QQ.com 這是我的郵箱！

zhangqiyi

頂起

麥香牛奶

這張圖大致的結(jié)構(gòu)是看懂了，不過還是有一些不明白的，希望樓主能詳細說一下

linheng0519

明顯就是哈默納科諧波減速機樣本上的圖

飛翔的陽光

建寧 發(fā)表于 2013-3-8 15:29
& `$ o9 ]. K9 b+ m上面帶傳動帶動整個腕部繞豎直軸線轉(zhuǎn)動，下面的帶傳動帶動腕部繞水平軸線轉(zhuǎn)動。兩個運動的合成就是萬向了。 ...

. R7 a- }$ l3 d5 @$ U. u6 m% M- l0 w( G8 E這個就是諧波樣本里的啊~里面的減速器你沒看出來嗎。。。

493044104

有減速器的嗎？

quanmin.wu

謝謝樓主