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樓主 |
發(fā)表于 2013-8-4 13:04:09
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二、第二種機(jī)器人結(jié)構(gòu)如右圖2：7 w7 ~5 z+ k3 M, F/ ^* m) Y
5、6軸電機(jī)在小臂內(nèi)安裝，然后通過同步帶傳遞到各軸轉(zhuǎn)動(dòng)。) v7 y9 a& K$ X; K# v1 J6 K! b, e
這種結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點(diǎn)：
q7 H) ]% u0 k6 R% E; @$ `$ i- l4、5、6的機(jī)械傳動(dòng)結(jié)構(gòu)較為簡單，易于實(shí)現(xiàn)；
* R, _5 ?" f& v7 j9 h$ Z" n1 \缺點(diǎn)：2 w7 t: _/ W* c0 o7 N
1、 電纜穿線較難；# r1 k# D# _2 M" V! n' r3 \
2、 電機(jī)放在小臂內(nèi)，增加了2、3軸電機(jī)的扭矩與功率慣量等；* I+ N0 N( q! w! a
3、 不利于實(shí)現(xiàn)模塊化與系列化設(shè)計(jì)；. q" U. i) {# _. w; d# `( S1 A
6 f- {& q3 U) |" C0 g. d三、第三種機(jī)器人結(jié)構(gòu)如右圖3：4軸通過齒輪傳遞轉(zhuǎn)動(dòng)，5軸電機(jī)在小臂內(nèi)，6軸電機(jī)直接與減速機(jī)聯(lián)接。
0 e) M9 y6 R ?3 O( ]7 M6 T# @8 k優(yōu)點(diǎn)：4、5、6軸機(jī)械傳動(dòng)較為簡單；
4 A# L& s/ H4 K8 ~7 w缺點(diǎn)：
) h! v8 w8 ], N+ W9 F1、 電纜穿線困難；- h+ t- b/ r# R; B! T- K
2、 電機(jī)放在小臂內(nèi)，增加了2、3、4軸電機(jī)的扭矩與功率慣量等；9 Z+ g# o2 f" C( }7 O' ~ q# w& y7 v
3、 不利于實(shí)現(xiàn)模塊化與系列化設(shè)計(jì)；
" C( J' I! Q& {0 K. F- V
8 u! L1 [) G0 {& e7 X$ g: ~- P四、第四種機(jī)器人結(jié)構(gòu)如右圖4：7 A3 q. T/ }$ v* k/ O' z
3軸電機(jī)也在2軸轉(zhuǎn)殼上，其它與第三種機(jī)械傳動(dòng)相似。
; O* |. o5 y# v% }, e; F5 O1 V7 c+ M% H優(yōu)點(diǎn)：
' }3 ^9 t. G2 @' Y1、4、5、6軸機(jī)械傳動(dòng)較為簡單；# y3 ?: S' V$ b t, Q6 b
2、運(yùn)動(dòng)速度快；
6 [: D4 U( O1 ^% |缺點(diǎn)：
3 `+ W6 f @% ^7 a6 ^1、 電纜穿線困難；
, K8 F/ P* F+ u2 r2、 電機(jī)放在小臂內(nèi)，增加了2、3、4軸電機(jī)的扭矩與功率；
/ j v! N2 n- o# m8 W h3、 不利于實(shí)現(xiàn)模塊化與系列化設(shè)計(jì)；$ o7 f! `- _9 i1 u7 }) H0 y( p
4、 運(yùn)動(dòng)范圍空間減??；$ A, I- ~$ R$ o" e( T6 m1 P+ \
& G4 u/ o6 Q1 q0 k& o( P
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樓主: 淡云清風(fēng)
發(fā)表于 2013-8-6 08:25:44
