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時(shí)至今日，我的六軸機(jī)器人的開(kāi)發(fā)該告一段落了。因?yàn)槲乙獙⒋藟m封，做一個(gè)新的重大抉擇。
$ e# w8 \' i0 c$ X" k9 k D 回憶這段道路，有接近兩年了，一路堅(jiān)持、嘗試到今日之成果。
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) P* |+ @( S& j" a 2009年，在深圳做非標(biāo)設(shè)計(jì)的時(shí)候開(kāi)始了解到工業(yè)機(jī)器人，當(dāng)時(shí)廣州數(shù)控才發(fā)布自己的機(jī)器人樣機(jī)沒(méi)多久。對(duì)機(jī)器人技術(shù) 的興趣和對(duì)它市場(chǎng)前景的看好，逐漸把我引領(lǐng)到機(jī)器人探索的道路上來(lái)。
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2010年，看透了非標(biāo)行業(yè)的技術(shù)含量低下，和未來(lái)職業(yè)前景的黯淡，于是決定辭職考研。讀研一方面可以鉆研高深的技術(shù)（特別是機(jī)器人方面的），另一方面拿個(gè)華工的碩士文憑能為自己的職業(yè)生涯提供一個(gè)新的起點(diǎn)和平臺(tái)，最后呢，圓一下名校愿望，體驗(yàn)名校氛圍下的校園生活。
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2011年9月，正式步入研究生大學(xué)生活。如果說(shuō)本科大學(xué)生活是一個(gè)春季，經(jīng)歷3年職場(chǎng)生活后，迎來(lái)了“又一春”——研究大學(xué)生活?？偟膩?lái)說(shuō)，華工的大學(xué)生活沒(méi)有讓我失望，收獲良多。做了很多本科生活沒(méi)做過(guò)的事，收獲了很多本科生活沒(méi)有收獲到的東西。了解了以前迷信的名校教授是什么樣的，及名校里面的校園氛圍。英語(yǔ)角里與各國(guó)人交談，了解各國(guó)人的想法和觀念，努力拓寬自己的視野。私下也結(jié)交了幾個(gè)要好的外國(guó)友人。首次組織過(guò)聯(lián)誼會(huì)或者小團(tuán)體會(huì)外郊游活動(dòng)，令人心情愉快。也偶爾加入校園里的小活動(dòng)，例如義賣活動(dòng)、義工志愿者。還喜歡班級(jí)里面的周末踢毽子、打羽毛球。喜歡偶爾到東區(qū)運(yùn)動(dòng)場(chǎng)玩飛盤，這里會(huì)碰到很多外國(guó)留學(xué)生。第一次參加了洽洽舞的培訓(xùn)班，哈哈，又是一次好玩的經(jīng)歷。
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) \' |/ B2 B% _6 \& }$ m" \4 ^1 q9 ^華工雖然看起來(lái)是工科為主，其實(shí)女孩子也不少，只要稍微用心，還是能結(jié)識(shí)到不少女孩。我屬于幽默能力欠缺，表達(dá)能力一般，長(zhǎng)相一般的那種。但是在別人的眼中，我屬于相比他們認(rèn)識(shí)女孩子挺多的那種。呵呵，是因?yàn)槲疑陨杂眯牡木壒?。這里結(jié)識(shí)的女孩，與本科相比，確實(shí)不知道要多多少倍了。在這里談了兩段快和快分的情感，初期認(rèn)識(shí)的新鮮感導(dǎo)致很快的在一起，后來(lái)因?yàn)樾愿窈陀^念的差異導(dǎo)致很快分道揚(yáng)鑣。在這里似乎會(huì)忘記，我比同班的同學(xué)年齡平均要大3歲，我已經(jīng)在社會(huì)上工作過(guò)3年。但是偶爾又要去提醒自己，我和他們的經(jīng)歷不一樣，我要有自己的想法和為之奮斗的目標(biāo)。其實(shí)，如果我不說(shuō)，旁人也看不出差別。
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8 Z$ L3 o9 h0 {5 U# N! j* P后半年除了業(yè)余生活外，主要是上課和對(duì)機(jī)器人技術(shù)的了解。這時(shí)發(fā)表帖子“工業(yè)機(jī)器人控制器開(kāi)發(fā) http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=243477”。“syw開(kāi)門造車”大俠在這個(gè)帖子里見(jiàn)證了我的誓言“立此貼為證，誓在以后投入本多的精力，來(lái)專注機(jī)器人控制器的學(xué)習(xí)和開(kāi)發(fā)，力爭(zhēng)一年半后開(kāi)始聯(lián)機(jī)調(diào)試以自己開(kāi)發(fā)的控制卡為核心的機(jī)器人控制器”。從現(xiàn)在的結(jié)果看來(lái)，不辱當(dāng)初的誓言。! M4 g D! w( e& K, T+ h* m
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2012年6月，懷著“創(chuàng)業(yè)美夢(mèng)”的激情，在班級(jí)里找了些同學(xué)，組建了一個(gè)11人的小團(tuán)隊(duì)，開(kāi)始謀劃布置工業(yè)機(jī)器人的開(kāi)發(fā)。任務(wù)分配，定期討論。隨后的4個(gè)月，團(tuán)隊(duì)的運(yùn)作沒(méi)有理想中那么美好，甚至失敗。成員對(duì)此的激情和投入的時(shí)間與我的預(yù)期有著強(qiáng)烈的反差，或者他們過(guò)于高估開(kāi)發(fā)機(jī)器人控制器的難度。使得我不得不獨(dú)扛大梁。7月，廣州某公司有意向合作做機(jī)器人樣機(jī)。
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從那時(shí)直到現(xiàn)在的開(kāi)發(fā)進(jìn)展，通過(guò)論壇上“我的六軸機(jī)器人開(kāi)發(fā)進(jìn)展”系列帖子呈現(xiàn)出來(lái)。http://www.xa-space.com/home.php?mod=space&uid=28129&do=thread&view=me&order=dateline&from=space&page=1
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2013年10月，6KG六軸機(jī)器人樣機(jī)的制造和測(cè)試已經(jīng)耗時(shí)有7個(gè)月了，比預(yù)期要漫長(zhǎng)很多。主要由于合作企業(yè)這邊的反應(yīng)速度，我的團(tuán)隊(duì)力量過(guò)于單薄。盡管如此，樣機(jī)測(cè)試性能基本達(dá)到預(yù)期效果。
( d( z P z$ q; T樣機(jī)動(dòng)作測(cè)試已經(jīng)有40余天。
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9 u9 N, N; X0 | o2 t2 v8 b* E 起初20天是，斷續(xù)開(kāi)機(jī)，進(jìn)行功能性測(cè)試，修改一些軟件里面的漏洞。
; t# C: R8 Q* F: y+ `: a6 I 最近20天，是連續(xù)性開(kāi)機(jī)測(cè)試，分析其穩(wěn)定性和可靠性。+ y2 _3 v7 n% u0 B. ^
穩(wěn)定性和可靠性的表現(xiàn)：即不得無(wú)故障停機(jī)或脈沖丟失，必須持久的按照既定機(jī)器人程序運(yùn)行。' C3 }# Y5 H- Q: w# k" i
我一般是白天偶爾停機(jī)查看，脈沖是否丟失的情況，和對(duì)比工作點(diǎn)的重復(fù)定位精度。晚上就讓機(jī)器人一直無(wú)人看管的自己運(yùn)行。
: S4 @! r1 D+ t ~) j; _, F% O 這些時(shí)間的連續(xù)測(cè)試中，沒(méi)有出現(xiàn)異常停機(jī)現(xiàn)象，脈沖一個(gè)不差，重復(fù)定位精度一直在1mm以內(nèi)。該系統(tǒng)足以勝任搬運(yùn)/打磨等簡(jiǎn)單應(yīng)用場(chǎng)合。和國(guó)外機(jī)器人相比，還有很多可以補(bǔ)充和使其完美的空間，例如，目前該系統(tǒng)支持的指令還很有限。' k& H. ^1 I( J; l2 n' {
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現(xiàn)在團(tuán)隊(duì)已散，獨(dú)自一人拽著這么點(diǎn)成果，何去何從？ w7 p* P+ t0 ]# P \/ H9 q
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創(chuàng)業(yè)？此路已封。
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- I5 _7 D9 t5 [* R+ a 隨著對(duì)機(jī)器人行業(yè)的了解逐漸加深，當(dāng)初的創(chuàng)業(yè)夢(mèng)想一點(diǎn)點(diǎn)被敲碎。成立機(jī)器人團(tuán)隊(duì)時(shí)，是想走一條類似“廣州數(shù)控”的發(fā)家道路，專門提供機(jī)器人控制系統(tǒng)?，F(xiàn)在看來(lái)，廣州數(shù)控在90年代走這條路的時(shí)候還有機(jī)遇，現(xiàn)在走這條路的機(jī)遇幾乎是無(wú)。電子技術(shù)和軟件技術(shù)在中國(guó)普及了這么多年，使得做機(jī)器人控制越來(lái)越大眾化了，懂的人越來(lái)越多，做的人也越來(lái)越多?，F(xiàn)在深刻意識(shí)到，機(jī)器人屬于批量產(chǎn)品，要成功市場(chǎng)化，確實(shí)需要大量資金。沒(méi)有500萬(wàn)以上就不用玩了。9 [1 Z4 C( n2 b. q' g. h! X4 z7 E) g7 c
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風(fēng)險(xiǎn)投資。以前和一個(gè)風(fēng)投聯(lián)系過(guò)，不過(guò)我需要幾件成功機(jī)器人應(yīng)用的案例，才可能吸引到投資。也就是說(shuō)：我開(kāi)發(fā)一款機(jī)器人，某個(gè)公司購(gòu)買了幾臺(tái)，并成功使用3年以上。這個(gè)太難實(shí)現(xiàn)了，而且3年后其它國(guó)產(chǎn)機(jī)器人品牌就更加成熟了，那時(shí)早就失去這個(gè)機(jī)遇了。1 J" F" }% v" ]/ Q! N4 v
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繼續(xù)完善機(jī)器人？沒(méi)意義。
5 n: C" p/ I! }8 n" w' v 沒(méi)有看到合作企業(yè)愿意為機(jī)器人投入資金和人力。它沒(méi)有足夠的資金去把機(jī)器人市場(chǎng)化，它也不愿意冒這個(gè)風(fēng)險(xiǎn)。即使呆在這里進(jìn)一步完善機(jī)器人，以后又能怎樣呢。, w$ o; d8 v; I; ^0 t# [
1 F2 j* o l3 G 轉(zhuǎn)讓知識(shí)產(chǎn)權(quán)并工作？哈哈，好像就剩這條路了。# T) |! ~$ s6 ?. G& K2 U8 |
5 b9 G% U7 x7 B8 v 這幾個(gè)月是研究生校園招聘的熱季了，幾乎所有同學(xué)都在忙著找工作的事情。穿梭于很多實(shí)力雄厚的國(guó)內(nèi)外公司的宣講會(huì)、面試、筆試之間。很多大公司都能提供月薪1萬(wàn)以上的起薪，長(zhǎng)期做下去也能有一定的提升空間。但是我不愿意放棄我在機(jī)器人方面的造詣和積累，沒(méi)有投遞一家那些公司的應(yīng)聘。
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這2個(gè)月被動(dòng)或主動(dòng)和幾個(gè)機(jī)器人相關(guān)的公司談過(guò)，他們提供下面的條件：" i$ `4 h8 ]# ~; q; t
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深圳某A公司：不足100人新公司。不購(gòu)買知識(shí)產(chǎn)權(quán)，另外新成立一個(gè)開(kāi)發(fā)團(tuán)隊(duì)，讓我?guī)ш?duì)，進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備的開(kāi)發(fā)。提供薪水1～2萬(wàn)。（開(kāi)始打算出30萬(wàn)購(gòu)買知識(shí)產(chǎn)權(quán)，后來(lái)冷靜后，又改變主意了）
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深圳某B上市股份公司：準(zhǔn)備年底成立組建機(jī)器人開(kāi)發(fā)團(tuán)隊(duì)，2年內(nèi)推出機(jī)器人產(chǎn)品。上市公司財(cái)大氣粗，好像要引進(jìn)個(gè)某新加坡海歸團(tuán)隊(duì)。我進(jìn)去的話，就給個(gè)螺絲釘?shù)奈恢谩２毁?gòu)買知識(shí)產(chǎn)權(quán)，準(zhǔn)備重新搞一個(gè)控制器構(gòu)架。$ G$ [5 U( w. z; }& j2 a
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廣州某C公司：不足100人新公司。也是準(zhǔn)備年底成立組建機(jī)器人開(kāi)發(fā)團(tuán)隊(duì)。我進(jìn)去的話，應(yīng)該是研發(fā)核心人員。不購(gòu)買知識(shí)產(chǎn)權(quán) 。
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8 [" s3 S( f# P3 i 各位大俠，有啥高見(jiàn)，請(qǐng)不吝賜言～! Z. g# R+ P9 D; }
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發(fā)表于 2013-10-17 14:29:22
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