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請(qǐng)教機(jī)器人手臂,這視頻大開(kāi)眼界了

[復(fù)制鏈接]
11#
發(fā)表于 2014-6-5 10:18:59 | 只看該作者
看視頻是負(fù)載很小的5軸機(jī)器人,這個(gè)plc加5個(gè)步進(jìn)電機(jī)控制板大概能控制得了動(dòng)作。但想做直線插補(bǔ)的話,每個(gè)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)都需要外部電腦輸入5個(gè)電機(jī)的角度,因?yàn)閜lc做不了大量頻繁的數(shù)學(xué)運(yùn)算。第二個(gè)問(wèn)題我也想知道是怎么布線的?
12#
發(fā)表于 2014-6-5 14:23:51 | 只看該作者
針對(duì)穿線問(wèn)題,如果僅僅是360°,應(yīng)該可以直接穿線,要是無(wú)角度限制則要使用滑環(huán)了,或許,每個(gè)軸使用單獨(dú)的控制模塊,通過(guò)CAN總線方式實(shí)現(xiàn)連接,這樣比較容易解決線的問(wèn)題。
13#
 樓主| 發(fā)表于 2014-6-6 06:08:03 | 只看該作者
嶗山農(nóng)民 發(fā)表于 2014-6-5 14:23 - Q. J/ L4 q( i  m3 ]( O; c
針對(duì)穿線問(wèn)題,如果僅僅是360°,應(yīng)該可以直接穿線,要是無(wú)角度限制則要使用滑環(huán)了,或許,每個(gè)軸使用單獨(dú)的 ...

0 T( z, d0 N3 B/ k) o1 \大俠用過(guò)導(dǎo)電滑環(huán)嗎: v  {8 B: N; y% g& i
14#
發(fā)表于 2014-6-6 21:17:50 | 只看該作者
南京非標(biāo)自動(dòng)化 發(fā)表于 2014-6-3 22:42 5 z- Q8 J3 H4 o6 ?8 W4 C, |
可以用PLC控制嗎?

- G1 i; K; H4 S0 E: x閣下似乎想得太簡(jiǎn)單了,一般工業(yè)機(jī)器人是不會(huì)用步進(jìn)電機(jī)的,用步進(jìn)電機(jī)的都是國(guó)產(chǎn)的劣制品,精度低,不穩(wěn)定,步進(jìn)電機(jī)易抖動(dòng),易丟步,用步進(jìn)電機(jī)的話機(jī)器人最重要的零點(diǎn)標(biāo)定就沒(méi)有,就是說(shuō)每次掉電后機(jī)器就不知道自己在哪里了,國(guó)產(chǎn)機(jī)器人有用步進(jìn)電機(jī)然后用傳感器去記零點(diǎn),在無(wú)精度要求的場(chǎng)合下可用,低成本,低性能。樓主視頻里的是UR公司的機(jī)器人,該機(jī)器人的特點(diǎn)的是小,輕巧,而且即使人進(jìn)去機(jī)器人工作范圍,被機(jī)器人撞動(dòng)一般也不會(huì)受傷,應(yīng)該他不會(huì)很快,缺點(diǎn)是定位精度低,負(fù)載小,所以該機(jī)器人特別適合于搬運(yùn)等不需要高精度的場(chǎng)合,而且其手牽手示教機(jī)器人的方式也很有意思。至于其電機(jī),我沒(méi)有確切的消息,據(jù)說(shuō)是將伺服電機(jī)與減速機(jī)合成一體的電機(jī),把電機(jī)及減速機(jī)上任何多余的外殼等東西都去掉了。不過(guò)沒(méi)有實(shí)際拆過(guò),未證實(shí)。機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制一般都是用運(yùn)動(dòng)控制卡的,用PLC的一般是XYZ機(jī)器人,而且是比較低端的應(yīng)該,高級(jí)一點(diǎn),機(jī)器人軌跡稍復(fù)雜一點(diǎn),PLC根本不能用的。
. J( N- a9 Y9 l6 _; O

點(diǎn)評(píng)

好像是科爾摩根的電機(jī),很NB的  發(fā)表于 2014-6-6 22:02
15#
 樓主| 發(fā)表于 2014-6-6 21:22:54 | 只看該作者
ww112358134711 發(fā)表于 2014-6-6 21:17 ( B' k9 \- |. e& U! S# S9 ~# M
閣下似乎想得太簡(jiǎn)單了,一般工業(yè)機(jī)器人是不會(huì)用步進(jìn)電機(jī)的,用步進(jìn)電機(jī)的都是國(guó)產(chǎn)的劣制品,精度低,不穩(wěn) ...
  W3 l* [4 Y- z& i
大俠太謝謝你的回復(fù)了  
6 g: \( r& q, j% Y/ J
16#
發(fā)表于 2014-6-9 10:50:51 | 只看該作者
真是好棒哦!
17#
發(fā)表于 2014-6-12 23:34:11 | 只看該作者
還是伺服電機(jī),中空的結(jié)構(gòu),減速器是HD的,控制系統(tǒng)是專明開(kāi)發(fā)的,里面應(yīng)該是走的通信,和普通的交流伺服馬達(dá)不一樣(馬達(dá)不懂,說(shuō)不清)
18#
發(fā)表于 2014-6-13 16:38:56 | 只看該作者
應(yīng)該是用伺服電機(jī)吧? 內(nèi)部布線應(yīng)該電刷加排線  控制就不知道了  呵呵 猜測(cè)
19#
 樓主| 發(fā)表于 2014-6-14 06:21:10 | 只看該作者
johnnyzhang 發(fā)表于 2014-6-13 16:38
0 F5 K9 S5 ?$ Z4 U應(yīng)該是用伺服電機(jī)吧? 內(nèi)部布線應(yīng)該電刷加排線  控制就不知道了  呵呵 猜測(cè)
. [1 A5 G- r  j* C/ v
這個(gè)機(jī)構(gòu)似乎是完全封閉的 ,難道電機(jī)都不散熱?- v7 T; w& W- ]0 }: w5 M5 s

點(diǎn)評(píng)

這就不清楚了  詳情 回復(fù) 發(fā)表于 2014-6-17 15:26
20#
發(fā)表于 2014-6-14 09:26:38 | 只看該作者
確實(shí)不錯(cuò)。

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