五軸機(jī)器人第1軸請(qǐng)教結(jié)構(gòu)探討

ores

如圖所示所五軸機(jī)器人，我現(xiàn)在設(shè)計(jì)第1軸。
+ w  E4 A& w4 @8 s/ W7 q$ g# p( }, h! ^1 D我的方法是電機(jī)偏置帶著同步帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)，同步帶輪裝在中空諧波減速機(jī)上。請(qǐng)問(wèn)大家有這樣設(shè)計(jì)過(guò)嗎？
還是有更好的設(shè)計(jì)方法？因?yàn)橐┚€(xiàn)，所以諧波減速機(jī)是中空的和電機(jī)偏置（未考慮用中空電機(jī)，太貴）。

機(jī)械學(xué)藝

可參考這個(gè),電機(jī)直聯(lián)諧波，諧波輸出法蘭上有－中空軸,作第1抽的旋轉(zhuǎn)主軸，電線(xiàn)在中空軸90度處出來(lái)。
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拆去電機(jī)看到的諧波(波發(fā)生器在電機(jī)軸上).

ores

機(jī)械學(xué)藝 發(fā)表于 2014-8-18 12:28
可參考這個(gè),電機(jī)直聯(lián)諧波，諧波輸出法蘭上有－中空軸,作第1抽的旋轉(zhuǎn)主軸，電線(xiàn)在中空軸90度處出來(lái)。

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5 I, ~) T9 j" k& A/ s: E8 A請(qǐng)教電機(jī)直接與諧波相連，線(xiàn)怎么出來(lái)，沒(méi)明白如何90度出來(lái)。

你看我這樣理解是嗎？電機(jī)與諧波直接相連，然后再制作一個(gè)“中空軸零件”鎖在諧波上，中空軸上打個(gè)孔，然后指點(diǎn)2關(guān)節(jié)鎖在中空軸上，中空軸起一個(gè)連接作用，并中間出線(xiàn)？
+ @2 R$ [" n" F+ l8 z- m如果是這樣，這個(gè)中空軸應(yīng)該有一定的長(zhǎng)度，在這上面裝上后面的關(guān)節(jié)，有一定重量，您是否在上面還安裝了軸承？

深圳中瑞機(jī)械手

出線(xiàn)問(wèn)題需要考慮

wllgold

回復(fù)樓主，是有這樣的設(shè)計(jì)方法的。例如三菱RV-F系列，第一軸就是用的同步帶。但是需要考慮皮帶的張緊；
" d9 u  U2 }: N9 H9 N3 V* b4 n/ d當(dāng)然，小型機(jī)器人第一軸也可以用齒輪傳動(dòng)，但是需要考慮潤(rùn)滑；
( _, E  B! I/ O* ?* n1 Q此外，還可以用的二樓所說(shuō)的方法，這種方法也較為普遍的。
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機(jī)械學(xué)藝

ores 發(fā)表于 2014-8-18 14:08
請(qǐng)教電機(jī)直接與諧波相連，線(xiàn)怎么出來(lái)，沒(méi)明白如何90度出來(lái)。
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1 g" I$ M5 H* r) }你看我這樣理解是嗎？電機(jī)與諧波直接相 ...

* B! v4 I  x* _基本是這樣，就是中空管下部徑向開(kāi)個(gè)洞，上部還有支撐軸承的。發(fā)多幾張圖你看看。
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連在電機(jī)軸上的波發(fā)生器。

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wllgold

樓上的辛苦了。贊

ores

機(jī)械學(xué)藝 發(fā)表于 2014-8-19 10:12
基本是這樣，就是中空管下部徑向開(kāi)個(gè)洞，上部還有支撐軸承的。發(fā)多幾張圖你看看。

謝謝，看樣子還得選個(gè)軸承，否則就得直接同步帶輪偏置了

mrplplplpl

謝謝樓主的帖子,進(jìn)來(lái)學(xué)習(xí)一下

ores

機(jī)械學(xué)藝 發(fā)表于 2014-8-19 10:12
6 j- J8 g8 I2 b# h- X* C. K. m基本是這樣，就是中空管下部徑向開(kāi)個(gè)洞，上部還有支撐軸承的。發(fā)多幾張圖你看看。

/ b# N' v( }2 V  `& I3 v, G9 |* {, m麻煩問(wèn)下，這是什么什么軸承支撐？專(zhuān)業(yè)回轉(zhuǎn)軸承？交叉滾子？還是？