機(jī)器人零點(diǎn)，請(qǐng)教

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機(jī)器人的零點(diǎn)其實(shí)有兩種，一種是控制零點(diǎn)，就是樓上說(shuō)的每次的復(fù)位，相當(dāng)于一個(gè)基準(zhǔn)，每次機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的角度都以這個(gè)零點(diǎn)為基準(zhǔn)，所以從這個(gè)角度來(lái)講，如果像基本應(yīng)用，示教再運(yùn)行這種簡(jiǎn)單操作，控制零點(diǎn)其實(shí)是一個(gè)相對(duì)零點(diǎn)，就是說(shuō)是可以任意變的，要求不高，就是很多國(guó)產(chǎn)機(jī)器人所機(jī)器人上的刻度去標(biāo)零點(diǎn)，這種對(duì)于簡(jiǎn)單的應(yīng)用沒(méi)有影響，因?yàn)橹灰貜?fù)定位精度夠，這些應(yīng)用就沒(méi)有影響。另一種是機(jī)械零點(diǎn)，也叫絕對(duì)零點(diǎn)。這種在國(guó)外的機(jī)器人中尤其重視。就是機(jī)器人在出廠的時(shí)候按照機(jī)器人的迪卡爾坐標(biāo)下的各個(gè)軸的相對(duì)位置，一般是平行或垂直。這種標(biāo)點(diǎn)要在比較高級(jí)的應(yīng)用才會(huì)看得出來(lái)，比如加上機(jī)器人視覺(jué)，這種應(yīng)用對(duì)機(jī)器人絕對(duì)定位精度要求比較高，比如控制器讓機(jī)器人走100mm，實(shí)際上是肯定不是100mm，可能是95、97等等。差得越少，說(shuō)明機(jī)器人就越準(zhǔn)。當(dāng)然絕對(duì)零點(diǎn)也不是特別準(zhǔn)的，與加工裝配都有關(guān)系，一般會(huì)做補(bǔ)償或者局部做標(biāo)定以提高絕對(duì)定位精度。

迷茫的維修

一種是機(jī)械原點(diǎn)較零用的，廠家一般會(huì)有零點(diǎn)標(biāo)牌，一種是HOME點(diǎn)

桂花暗香

其實(shí)兩種觀點(diǎn)都對(duì),第一種觀點(diǎn),樓上各位都做了闡述,第二種觀點(diǎn),就更高級(jí)一點(diǎn) ,譬如你看一個(gè)人站立的姿勢(shì),比較順眼,那他一定是比較省力的站姿,假如一個(gè)人站著時(shí),你讓他手臂老伸著,時(shí)間長(zhǎng)了,他也不干.

negtive

frazil 發(fā)表于 2015-1-6 22:51
* p: J" ~' b: b$ y個(gè)人覺(jué)得控制意義上的零點(diǎn)校準(zhǔn)，實(shí)際上就是把控制上的點(diǎn)，具體就是每個(gè)軸的編碼器上限時(shí)的機(jī)械臂的夾角值 ...

6 S1 g% E! f; R6 E程序的起止點(diǎn)，絕對(duì)意義上來(lái)說(shuō)都應(yīng)該是各個(gè)伺服電機(jī)的零點(diǎn)。

bruciegao

學(xué)習(xí)下

一棵小白菜66

negtive 發(fā)表于 2015-1-6 22:46
- q2 {4 J7 z9 R2 G( a, R我這的機(jī)床是有導(dǎo)軌的那種，八個(gè)導(dǎo)軌的。每天開(kāi)機(jī)器第一件事肯定是歸原點(diǎn)，沒(méi)有原點(diǎn)后續(xù)程序沒(méi)法進(jìn)行的。伺 ...

1 @+ _9 M. g- r, Z2 L# l0 M您說(shuō)的歸原點(diǎn)，說(shuō)白了就是說(shuō)明你的機(jī)床用的是增量型編碼器，所以每次都要?dú)w原點(diǎn)，如果用絕對(duì)值編碼器或者是機(jī)械式光柵尺的話，就根本不用歸原點(diǎn)。

一棵小白菜66

一棵小白菜66 發(fā)表于 2015-1-7 10:49
您說(shuō)的歸原點(diǎn)，說(shuō)白了就是說(shuō)明你的機(jī)床用的是增量型編碼器，所以每次都要?dú)w原點(diǎn)，如果用絕對(duì)值編碼器或者 ...

4 e% m8 C9 W# ]$ o5 Q' U2 Z/ N- b您所說(shuō)的是程序起始點(diǎn)就是程序原點(diǎn)，采用增量型編碼器的話，如果機(jī)床關(guān)閉，掉電，會(huì)造成一定的偏轉(zhuǎn)角，所謂的原點(diǎn)也就不準(zhǔn)確了。采用絕對(duì)值型編碼器或者機(jī)械光柵尺的話，機(jī)械原點(diǎn)是永遠(yuǎn)固定的，相對(duì)的程序原點(diǎn)也是永遠(yuǎn)不變的，所以，也無(wú)需歸原點(diǎn)

千里馬好

控制零點(diǎn)，就是每次的復(fù)位

莎士比亞之愛(ài)

軟件控制零點(diǎn)，參考和算法所需
機(jī)械零點(diǎn)，是方便控制對(duì)零的
; f% ~( P/ z0 {* l2 I0 y+ {+ D俺是這么認(rèn)為的

zhuyongj

來(lái)學(xué)習(xí)的