機(jī)器人零點(diǎn)，請教

fmdd

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frazil

桂花暗香 發(fā)表于 2015-1-7 09:37
# C) _2 n4 h7 D* b# a  p) ^1 F其實(shí)兩種觀點(diǎn)都對,第一種觀點(diǎn),樓上各位都做了闡述,第二種觀點(diǎn),就更高級一點(diǎn) ,譬如你看一個人站立的姿勢,比較 ...

( M$ H) i2 U' m個人不太認(rèn)同，如果只是為了初始安裝位置好看，界沒有必要專門設(shè)計(jì)東西去校準(zhǔn)了，直接觀察就可以了。個人覺得第二種觀點(diǎn)是沒有理解零點(diǎn)的意義。

frazil

fmdd 發(fā)表于 2015-1-7 18:12
機(jī)器人的零位

請問大俠此零位的意義是什么？校準(zhǔn)精度是多少？還請不吝賜教，不勝感激。目前本人也想搞透這一塊。

fmdd

frazil 發(fā)表于 2015-1-7 22:06
請問大俠此零位的意義是什么？校準(zhǔn)精度是多少？還請不吝賜教，不勝感激。目前本人也想搞透這一塊。

這是機(jī)械零位，有些電氣元件工作時誤差會累積，這個就是來進(jìn)行機(jī)械校準(zhǔn)的，隔段時間就要校準(zhǔn)一次
5 W6 {0 M1 O4 |
. s+ C7 Y9 H/ w; q7 O( ~校準(zhǔn)時使用校準(zhǔn)塊卡在兩凹槽里

6 c3 d1 X$ j! _$ v' {3 s讓電氣測量裝置“洗心革面，重新做人”

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frazil

fmdd 發(fā)表于 2015-1-7 22:24
這是機(jī)械零位，有些電氣元件工作時誤差會累積，這個就是來進(jìn)行機(jī)械校準(zhǔn)的，隔段時間就要校準(zhǔn)一次

校準(zhǔn) ...

大俠，還有一事請教，機(jī)械零點(diǎn)的精度到底有多大？我心里沒有概念?？煞窀嬷?，謝謝。
* |/ E* Q- b2 c/ K7 {8 k

fmdd

frazil 發(fā)表于 2015-1-7 22:30
5 _  x* B6 m+ r! Z1 A. H. k( r+ q1 ^大俠，還有一事請教，機(jī)械零點(diǎn)的精度到底有多大？我心里沒有概念?？煞窀嬷x謝。

側(cè)面間隙在0.02mm以下

有的機(jī)械零位是插銷式的，原理類似

有的機(jī)械零位是止動螺釘式的，一側(cè)會擋死，另外一側(cè)會運(yùn)動

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frazil 發(fā)表于 2015-1-7 22:06
* w: q6 B# F" d請問大俠此零位的意義是什么？校準(zhǔn)精度是多少？還請不吝賜教，不勝感激。目前本人也想搞透這一塊。

此零點(diǎn)是為了使機(jī)器人的運(yùn)動軌跡與我們控制的軌跡更接近。更詳細(xì)一點(diǎn)就是說我們做機(jī)器人算法的時候，這個數(shù)學(xué)模型是一個理想的模型，你去找一個機(jī)器人算法的模型，是默認(rèn)各個軸都是垂直的或者平行，然后假設(shè)以直角坐標(biāo)系下以機(jī)器人底座為原點(diǎn)，我控制上讓機(jī)器人走到（X，Y，Z）=（100，100，100），在模型就是（100，100，100），但是實(shí)際上機(jī)器人肯定走不到這個位置，因?yàn)楦鱾€軸之間都會有角度偏差。這個偏差的累積就是絕對定位精度。為了提高這個精度，就需要做機(jī)械標(biāo)定。不過在一般的機(jī)器人應(yīng)用中很多都是通過示教，即用示教盒把機(jī)器人移動到某個位置，然后機(jī)器人重現(xiàn)走到那里，機(jī)械標(biāo)定對這種應(yīng)用沒有影響，但如果是加上視覺，視覺看到了某個物體在（X，Y，Z）=（100，100，100）這個坐標(biāo)下，機(jī)器人就要自己找到這個點(diǎn)去抓物體，而實(shí)際上不管怎么標(biāo)定，都會有偏差，可能機(jī)器人只走到（X，Y，Z）=（95，96，94）。

Industrial

請教樓上，現(xiàn)在通用機(jī)械手每個軸都設(shè)有這樣的機(jī)械零點(diǎn)嗎。

bitter007

應(yīng)該說的是坐標(biāo)系的原點(diǎn)，此后的坐標(biāo)變換以此為基準(zhǔn)

chenglong901025

前輩，給推薦基本學(xué)機(jī)器人設(shè)計(jì)的書籍撒。。跪謝了。。