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說起工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計很復(fù)雜,吧里面有很多高手和前輩,也介紹了很多經(jīng)驗之談。
( H% R$ g7 E* K! e9 u9 @我也談?wù)勎覀€人的設(shè)計思路,向大家學(xué)習(xí)。
: A# z6 u0 S( F對于為什么要搞機(jī)器人,要搞什么樣的機(jī)器人,要搞成多么高端等等,( ]" d' \! [9 m% A" x) J2 E# S
包括設(shè)計目的,設(shè)計要求,傳動簡圖,傳動功率,還有很多力矩,慣性量校核,草圖,材料,工藝,電路。。。。
" g! W7 S8 R& Z很多前輩已經(jīng)介紹了很多,也有很多步驟,大家可以找找各位大神的帖子,我也不獻(xiàn)丑。! B( w, P ~7 r" t
高手略過,4 O: e3 T, {$ E0 z
就跟學(xué)開車一樣,很多人覺得不難,但是又無從下手,感覺別人開車特別好,又會解決很多隱患。
0 v9 n% Q; J, p! W+ G其實自己到駕校開一開,自己就會開。
3 _* L- g1 C2 Y! U3 A5 C機(jī)器人設(shè)計也一樣,動手畫一個,現(xiàn)在簡易介紹常見6軸機(jī)器人的個人畫法。廢話少說:; p0 w0 Z: c7 |* P& r. ~( C
1.首先,你一定知道你設(shè)計的最基本參數(shù),負(fù)載和需要工作的大致范圍。2KG、3KG、還是30KG,500mm、1000mm還是其他。. `4 N3 r% H) N4 ]3 B
2.你有負(fù)載大小了,又有工作范圍,現(xiàn)在你需要大致確定六軸的每個軸工作范圍,角速度,還有扭矩;(畫一個草圖,或者最簡單的3維簡易圖掏空一下,可以確定下每個軸的重量。有一個簡單的方法,就是上網(wǎng)找找與你設(shè)計機(jī)器人比較接近的一些三維造型圖。這些三維圖紙一般都能下載到,但是里面沒有內(nèi)部結(jié)構(gòu),你可以簡單掏空一下,用3為軟件,計算出每個軸的大概重量。)
% P* I; \+ z2 {2 t( m% C( [2.然后根據(jù)以上的扭矩啊,慣性量啊,大概計算出電機(jī)功率,傳動比,然后根據(jù)傳動比,功率等選擇適當(dāng)?shù)碾姍C(jī)和減速器。(主要是減速器形式的機(jī)器人,減速器的選擇有很多樣本,網(wǎng)上很多,可以下載里面有力矩和傳動比以及外形結(jié)構(gòu),包括中空的。)/ _* i/ E/ S3 U! I* q
3.第三部根據(jù)你的機(jī)構(gòu)草圖,你可以詳細(xì)規(guī)劃一下結(jié)構(gòu),包括剛才選擇的電機(jī)和減速器是否合理,確定一個比較適合的三維圖。
N8 T6 K9 a, X; }8 |4.可以根據(jù)你的三維圖重新校核一下相關(guān)的扭矩,慣性量等參數(shù),推算下電機(jī)和減速器的選型和速度是否合理。
4 z% X8 x8 H1 s4 E6 t5.選好了之后,這個時候就要進(jìn)行三維和二維的結(jié)構(gòu)設(shè)計,包括強(qiáng)度,結(jié)構(gòu)的合理性,走線讓位,限位等。
, _( Z$ E1 s) ?- [# [( V. t/ M6.做完以上幾個步驟,一個大概的機(jī)器人就出來了,在細(xì)化一下結(jié)構(gòu)。
. k! {; p0 }' q+ |1 q' A: p大神略過,這是我個人的一個思路和看法,可能與其他大神不同,向大神學(xué)習(xí),希望各位大神們多多傳經(jīng)送寶。 |
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