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不談宏觀設(shè)計,簡介6軸機(jī)器人的畫法。

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1#
發(fā)表于 2015-2-5 14:00:49 | 只看該作者 |倒序瀏覽 |閱讀模式
說起工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計很復(fù)雜,吧里面有很多高手和前輩,也介紹了很多經(jīng)驗之談。
( H% R$ g7 E* K! e9 u9 @我也談?wù)勎覀€人的設(shè)計思路,向大家學(xué)習(xí)。
: A# z6 u0 S( F對于為什么要搞機(jī)器人,要搞什么樣的機(jī)器人,要搞成多么高端等等,( ]" d' \! [9 m% A" x) J2 E# S
包括設(shè)計目的,設(shè)計要求,傳動簡圖,傳動功率,還有很多力矩,慣性量校核,草圖,材料,工藝,電路。。。。
" g! W7 S8 R& Z很多前輩已經(jīng)介紹了很多,也有很多步驟,大家可以找找各位大神的帖子,我也不獻(xiàn)丑。! B( w, P  ~7 r" t
高手略過,4 O: e3 T, {$ E0 z
就跟學(xué)開車一樣,很多人覺得不難,但是又無從下手,感覺別人開車特別好,又會解決很多隱患。
0 v9 n% Q; J, p! W+ G其實自己到駕校開一開,自己就會開。
3 _* L- g1 C2 Y! U3 A5 C機(jī)器人設(shè)計也一樣,動手畫一個,現(xiàn)在簡易介紹常見6軸機(jī)器人的個人畫法。廢話少說:; p0 w0 Z: c7 |* P& r. ~( C
1.首先,你一定知道你設(shè)計的最基本參數(shù),負(fù)載和需要工作的大致范圍。2KG、3KG、還是30KG,500mm、1000mm還是其他。. `4 N3 r% H) N4 ]3 B
2.你有負(fù)載大小了,又有工作范圍,現(xiàn)在你需要大致確定六軸的每個軸工作范圍,角速度,還有扭矩;(畫一個草圖,或者最簡單的3維簡易圖掏空一下,可以確定下每個軸的重量。有一個簡單的方法,就是上網(wǎng)找找與你設(shè)計機(jī)器人比較接近的一些三維造型圖。這些三維圖紙一般都能下載到,但是里面沒有內(nèi)部結(jié)構(gòu),你可以簡單掏空一下,用3為軟件,計算出每個軸的大概重量。)
% P* I; \+ z2 {2 t( m% C( [2.然后根據(jù)以上的扭矩啊,慣性量啊,大概計算出電機(jī)功率,傳動比,然后根據(jù)傳動比,功率等選擇適當(dāng)?shù)碾姍C(jī)和減速器。(主要是減速器形式的機(jī)器人,減速器的選擇有很多樣本,網(wǎng)上很多,可以下載里面有力矩和傳動比以及外形結(jié)構(gòu),包括中空的。)/ _* i/ E/ S3 U! I* q
3.第三部根據(jù)你的機(jī)構(gòu)草圖,你可以詳細(xì)規(guī)劃一下結(jié)構(gòu),包括剛才選擇的電機(jī)和減速器是否合理,確定一個比較適合的三維圖。
  N8 T6 K9 a, X; }8 |4.可以根據(jù)你的三維圖重新校核一下相關(guān)的扭矩,慣性量等參數(shù),推算下電機(jī)和減速器的選型和速度是否合理。
4 z% X8 x8 H1 s4 E6 t5.選好了之后,這個時候就要進(jìn)行三維和二維的結(jié)構(gòu)設(shè)計,包括強(qiáng)度,結(jié)構(gòu)的合理性,走線讓位,限位等。
, _( Z$ E1 s) ?- [# [( V. t/ M6.做完以上幾個步驟,一個大概的機(jī)器人就出來了,在細(xì)化一下結(jié)構(gòu)。

. k! {; p0 }' q+ |1 q' A: p
大神略過,這是我個人的一個思路和看法,可能與其他大神不同,向大神學(xué)習(xí),希望各位大神們多多傳經(jīng)送寶。
2#
發(fā)表于 2015-2-5 14:22:02 | 只看該作者
樓主好厲害,謝謝分享!
3#
發(fā)表于 2015-2-5 15:03:29 | 只看該作者
樓主繼續(xù)啊
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發(fā)表于 2015-2-5 15:18:34 | 只看該作者
謝謝分享!
5#
發(fā)表于 2015-2-5 16:51:01 | 只看該作者
這個方式不錯,學(xué)習(xí)了7 F0 u* R5 B2 S. }8 q2 I4 I3 {+ o
6#
 樓主| 發(fā)表于 2015-2-6 08:30:32 | 只看該作者
前輩們有些經(jīng)驗,多多指導(dǎo)!
7#
發(fā)表于 2015-2-6 09:30:55 | 只看該作者
我們公司現(xiàn)在也在上四軸機(jī)械手,收下了
8#
發(fā)表于 2015-2-7 15:17:21 | 只看該作者
謝謝分享,另外在計算每個軸重量時,電機(jī)和減速器的重量在哪個步驟考慮比較合適,是在扭矩慣性量那里留裕度嗎?

點評

謝謝回復(fù),先大概加個重量,后面再計算。  發(fā)表于 2015-2-8 21:56
電機(jī)和減速器選擇本身就是有點矛盾,所以我一般是先模糊選擇一個大概的范圍,然后反過來校核電機(jī)功率和轉(zhuǎn)速,包括重量。這樣算選型出來的減速器和電機(jī)大致都比較準(zhǔn)確,然后在詳細(xì)計算。  發(fā)表于 2015-2-7 16:15
9#
發(fā)表于 2015-2-7 19:03:36 | 只看該作者
學(xué)習(xí)了.
10#
發(fā)表于 2015-2-17 14:07:57 來自手機(jī) | 只看該作者
別光說不練,上圖!:-P
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