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用蝸桿減速直流減速電機(jī)來做機(jī)器人腰部動作的驅(qū)動可行么

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1#
發(fā)表于 2015-10-13 10:58:08 | 只看該作者 |只看大圖 |倒序瀏覽 |閱讀模式
本帖最后由 gemiusunyi 于 2015-10-13 11:08 編輯

打算用蝸桿減速直流電機(jī)來控制機(jī)器人的彎腰動作,幅度大約在15-20度,
編碼器直接感應(yīng)機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)角度控制電機(jī)的啟動與停止,當(dāng)?shù)竭_(dá)預(yù)設(shè)角度時停止電機(jī)。
以前沒使用過蝸桿減速電機(jī),看資料提到了蝸桿電機(jī)的正反轉(zhuǎn)間隙問題,不是太明白實際運用時的缺點

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2#
發(fā)表于 2015-10-13 12:32:33 | 只看該作者
渦輪蝸桿減速器在正反轉(zhuǎn)的時候可以通過系統(tǒng)補(bǔ)償來調(diào)整,正反用表打,可以把誤差減少到一定程度

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3#
 樓主| 發(fā)表于 2015-10-13 14:29:36 | 只看該作者
kayex 發(fā)表于 2015-10-13 12:32
渦輪蝸桿減速器在正反轉(zhuǎn)的時候可以通過系統(tǒng)補(bǔ)償來調(diào)整,正反用表打,可以把誤差減少到一定程度

控制方法是,編碼器不讀電機(jī)的轉(zhuǎn)速和輸出,編碼器讀取的事整個轉(zhuǎn)動結(jié)構(gòu)(軸承蓋和支架相對位置)的旋轉(zhuǎn)角度,
運行時給直流電機(jī)供電,到達(dá)指定角度時斷電,反轉(zhuǎn)時電機(jī)電線反接通電,到達(dá)指定角度時斷電。
這種方法還會受到蝸桿正反轉(zhuǎn)間隙的影響么
4#
發(fā)表于 2015-10-16 14:27:25 | 只看該作者
謝謝lz分享。
5#
發(fā)表于 2016-3-2 21:50:43 | 只看該作者
這個腰部對精度影響最大,零點幾度傳遞到手腕就可能幾毫米了。工業(yè)級的一般RV或HD減速
6#
發(fā)表于 2016-3-2 22:52:29 | 只看該作者
LZ位這么小的圖,看啥呢
7#
發(fā)表于 2016-3-3 13:49:48 | 只看該作者
效率不高,控制不精準(zhǔn)
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