如何實(shí)現(xiàn)機(jī)器人抓手的切換

飄雪落心

因?yàn)榉桨改康囊螅F(xiàn)在想實(shí)現(xiàn)一個機(jī)器人帶著一個機(jī)械手進(jìn)行作業(yè)之后，卸下再去帶動第二個機(jī)械手去作業(yè)！
7 e/ k$ ?" p) Q. z那么問題來了，如何實(shí)現(xiàn)這樣的切換？換槍盤（焊槍）類似的結(jié)構(gòu)也可以，想自己做一個，但不明白換槍盤具體結(jié)構(gòu)怎么實(shí)現(xiàn)的！
求助大俠來解決這個切換問題，在此感激不盡！
換槍盤結(jié)構(gòu)具體不詳，只有視頻，哪位大俠有三維詳細(xì)數(shù)據(jù)，謝謝

原始人的錘子

同好奇

上海六藝機(jī)械

有那么復(fù)雜嗎
) b4 _0 {6 t7 j2 \8 L根據(jù)你的工裝設(shè)計個固定抓取的在手臂上就可以了
又方便又便宜

飄雪落心

上海六藝機(jī)械 發(fā)表于 2016-4-22 16:08
有那么復(fù)雜嗎
! B3 G, v: c, `$ N, {根據(jù)你的工裝設(shè)計個固定抓取的在手臂上就可以了
又方便又便宜

是兩種機(jī)械手，需要用在同一個機(jī)器人身上，需要有個切換機(jī)械手的過程
  P5 A% O& Z9 e8 ?; H% Q

wugamp

FESTO有切換夾具用的部件，很貴。
. Q* ~- x# F. P盡量不要切換夾具。哪怕是一個兩用夾具、一會用這頭一會用那頭，也比換夾具要好。
0 [# K3 X7 S3 j; u: g: T換夾具可能會漏氣、接觸不良，定位誤差也大。

上海六藝機(jī)械

飄雪落心 發(fā)表于 2016-4-22 16:12
3 N" A1 b$ o( T& o是兩種機(jī)械手，需要用在同一個機(jī)器人身上，需要有個切換機(jī)械手的過程

% Z& E: f" c8 R  ~: Q你在機(jī)器人上做個東西去夾緊機(jī)器手
3 ^8 A  ^. j' I7 E. S2 X  ^5 x5 c這樣就實(shí)現(xiàn)切換了

bitter007

直接聯(lián)系廠家銷售就可以要到圖吧，不過應(yīng)該沒什么內(nèi)部結(jié)構(gòu)，這東西跟加工中心的鎖緊道理差不多，都是采用的鋼珠鎖緊的形式

fangyunsheng

9 k$ p3 p9 _, ^; k7 O3 z  ]" \) Z( z7 f
這個其實(shí)也不難，我們剛做了兩套，兩種結(jié)構(gòu)的，都能用，一種就是仿的圖中的結(jié)構(gòu)，類似于哪種鋼珠的氣管或者水管快速接頭（為了安全要設(shè)計成自鎖）。
6 q4 F& D% v, p  E! M4 l難點(diǎn)在于電路、氣路的自動切換，不過可以直接買上面產(chǎn)品的接頭，有單獨(dú)賣的。
5 y+ F5 m+ l: _* V' E
0 U+ S1 x: I' N# s& M另外，還有一個 辦法，如果兩種卡具差別不是太大（從你的圖上看似乎不是太大），你可以設(shè)計卡具成可以變形的（主要就是卡爪或者吸盤可以變換位置，變形靠氣缸推動）。
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% d+ M* B% i& Y9 Z3 t最后還有一個辦法就是樓上都提到的，設(shè)計復(fù)合的卡具，卡具設(shè)計成上下兩面，安裝法蘭外移至卡具邊緣這樣就放便多了，不過卡具重量、載重力矩都會增大不少，就需要看你的機(jī)器人載重了。

飄雪落心

上海六藝機(jī)械 發(fā)表于 2016-4-22 16:32
你在機(jī)器人上做個東西去夾緊機(jī)器手
: ?1 \, f- s1 f1 Q這樣就實(shí)現(xiàn)切換了

& E9 U/ t7 _6 V. j4 I/ |這個方案可以有，比如用氣缸壓緊機(jī)械手實(shí)現(xiàn)切換，但是結(jié)構(gòu)復(fù)雜了，首先定位精度問題，其次作業(yè)穩(wěn)定性問題就出現(xiàn)了，不過還是謝謝你

冷月梧桐

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