用Fanuc機(jī)器人進(jìn)行上下料試驗(yàn)，在抓取有序排列的工件時(shí)，用了一段碼垛指令；在放置工件時(shí)，又用了一段碼垛指令，最后發(fā)現(xiàn)兩段碼垛指令的寄存器出現(xiàn)了干擾。已采用了不同的代碼編號，程序如下：+ ?9 X5 w8 `# Z" ^" }3 g5 j% c
7 R, ?' I9 b% X! ^9 ^8 \. [* u1：L P[1] 100mm/sec CNT50 8 f0 F- F4 A6 @/ d
2: L P[2] 100mm/sec CNT50
; V8 G1 r' ]5 S, n# x* S+ X* e3: LBL[1] 1 L& E* z% x# B- ?
4: L P[3] 50mm/sec FINE
! M- o% n3 g9 L2 B+ v5： PALLETIZING-B_1 //抓取零件的碼垛指令//
7 t: T4 n; q& N, M6 J$ N+ x+ s6: J PAL_1[A_1] 30% FINE . K% p# C9 m6 @
7: J PAL_1[BTM] 10% FINE
; v @! w$ H, F8 D( `4 |! Z8： DO[4:ON:SUCTION]=ON //氣缸吸氣，抓取工件// * L5 Z4 V: S. S. L
9: WAIT 1.50(sec) ! e9 x& M, c/ Q& _
10: J PAL_1[R_1] 30% FINE
# c( s v% }0 x! C1 a4 U& D& {11: PALLETIZING-END_1 , d+ k$ z' U8 \. J, F0 |
12: J P[4] 80% FINE 7 ^- W* J- V' @/ k4 \8 K
13: J P[5] 80% FINE
4 V5 @8 d9 P$ h! }) j, g' I14: J P[6] 50% FINE
6 F( @* x; z9 W; s/ [0 e ~. h15： PALLETIZING-B_2 //放置零件的碼垛指令// $ f# H& E" }$ Y, U; e/ P/ c
16: J PAL_2[A_1] 30% FINE . Y! C; }' i% p9 m0 P
17: J PAL_2[BTM] 10% FINE ; a9 ?- b0 z/ Q2 j2 a8 ~6 m
18： DO[4:ON:SUCTION]=OFF //氣缸停止吸氣，放置工件//
" j, n# }6 c& U$ t19: WAIT 1.50(sec)
0 N/ z" V( F& y& f20: J PAL_2[R_1] 30% FINE K, g5 f I7 u& ^
21: PALLETIZING-END_2 : [: B2 l- m6 O" ~) G& u9 K
22: J P[7] 100% FINE % U6 R9 o1 e* r+ r9 b
23: JMP LBL[1] # S/ N' j/ {# t q1 P* ^
[End]
$ F6 Z8 E+ G* |( F | 
發(fā)表于 2016-5-23 22:02:33
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