視覺引導(dǎo)六軸機(jī)器人的精度討論

zj1197598

向大家討教個(gè)問(wèn)題，1、使用視覺引導(dǎo)六軸機(jī)器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。
2、視覺固定在臺(tái)架上和固定在機(jī)械手臂上精度哪個(gè)更高？
3、是否能實(shí)現(xiàn)使用視覺引導(dǎo)機(jī)器人抓取具有六個(gè)自由度的物體？
9 i- G- B& R; N/ h6 v* y( D2 O壇子里大俠多多分享下經(jīng)驗(yàn)，最好能列舉實(shí)際運(yùn)用的列子，和兩者的型號(hào)，謝謝了

$ x, {' {7 S7 E2 ^9 Q8 e: @' H) v

2266998

你這也屬于沒頭沒腦的問(wèn)題，估計(jì)也沒有誰(shuí)詳細(xì)解答你了，

( B& ]9 o, _7 Y) k2 Y$ @一種是粗定位，就是把東西擺正了，精度大概幾毫米之內(nèi)，再高，系統(tǒng)復(fù)雜，

4 t3 B8 {2 @5 K* J' O粗定位以后，用高線數(shù)的CCD可以精確定位，精度到‘絲’，具體是多少，跟你設(shè)計(jì)有關(guān)，安裝也有很大關(guān)系，因?yàn)橄到y(tǒng)振動(dòng)就影響這個(gè)精度，
6 r: _5 n1 `' B! ~6 p  }* ^
, Z8 k: T" |" v) c6 R* m7 E再高了，要用復(fù)合類型，就是CCD跟其它檢測(cè)器件協(xié)同工作，

zj1197598

2266998 發(fā)表于 2016-6-16 10:45
5 D' G0 G) u/ V( c% H: z你這也屬于沒頭沒腦的問(wèn)題，估計(jì)也沒有誰(shuí)詳細(xì)解答你了，

4 Q. ?( y2 O0 ]' L, j一種是粗定位，就是把東西擺正了，精度大概幾毫 ...

998大俠，其實(shí)我要表述的是：使用視覺拍物體，得到一個(gè)空間位置比如物體中心，傳輸給六軸機(jī)器人去取，機(jī)器人走到的這個(gè)點(diǎn)與實(shí)際物體的中心的偏差在多少范圍？

因?yàn)楝F(xiàn)在有個(gè)案例使用200萬(wàn)像素基恩士相機(jī)配和六軸機(jī)器人進(jìn)行抓取，偏差達(dá)到了毫米級(jí)，感覺超出了我的預(yù)期，本以為機(jī)器人重復(fù)精度2絲，配合視覺算上一個(gè)數(shù)量級(jí)，到20絲左右，現(xiàn)在偏差就是太大了。所以問(wèn)下大家使用的情況。

4 _: y2 x$ R$ n. _. S+ ^" E手冊(cè)上說(shuō)：視覺向?qū)C(jī)器人 (VGR) 優(yōu)勢(shì)

• 減少昂貴的高精度固定設(shè)備
  

水水5

一旦視覺將定位數(shù)據(jù)傳給機(jī)器人，機(jī)器人到達(dá)這個(gè)點(diǎn)的精度很高，關(guān)鍵是視覺識(shí)別的精度有多少。
7 @* m( H: f; }: c; \9 x* s2 X# U( y自然光相機(jī)的精度，受照明，對(duì)比度，等的影響很大，要降噪，
所以，我覺得一般在視覺引導(dǎo)的基礎(chǔ)上，還要增加二次機(jī)械定位。
高和低是相對(duì)的。同一相機(jī)對(duì)不同物體的識(shí)別精度也不同。

淬火之鐵

1、使用視覺引導(dǎo)六軸機(jī)器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。
3 D) Z/ B+ c% ]" r! {  N) y
# d, U1 |% l- A$ L——》這個(gè)應(yīng)該是視覺精度（像素）和機(jī)器人的精度的綜合。
- o* Q/ A. x. x% n+ T2、視覺固定在臺(tái)架上和固定在機(jī)械手臂上精度哪個(gè)更高？
——》視覺固定在臺(tái)架上精度比在機(jī)械臂上高，機(jī)械臂是動(dòng)的，有振動(dòng) 有影響
8 Z0 B7 _: l. w' @6 U1 g; p  x* N3、是否能實(shí)現(xiàn)使用視覺引導(dǎo)機(jī)器人抓取具有六個(gè)自由度的物體？
$ y; f' c' W! l3 N, l' C2 n——》不太明白你說(shuō)的什么意思。。。
$ \6 B" \$ ]1 C+ _

jgp310

學(xué)習(xí)了

zj1197598

淬火之鐵 發(fā)表于 2016-6-16 11:29
+ j: `& W6 E8 M. H# C1、使用視覺引導(dǎo)六軸機(jī)器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。
, X2 i/ _& @' N9 e
——》這個(gè)應(yīng)該 ...

第一個(gè)問(wèn)題這邊現(xiàn)場(chǎng)狀況是200萬(wàn)像素相機(jī)，現(xiàn)有位置，單個(gè)像素對(duì)應(yīng)長(zhǎng)度0.04mm左右，基恩士售后說(shuō)要考慮誤差，一般乘以5左右，那也就是20絲，實(shí)際把這個(gè)坐標(biāo)傳送給六軸時(shí)，因?yàn)樽鴺?biāo)系換算的問(wèn)題，六軸機(jī)器人誤差范圍達(dá)到了毫米級(jí)別，這個(gè)現(xiàn)象正常嗎？
7 y8 U- j) Q. `$ p% N' E5 f* e/ x

zj1197598

淬火之鐵 發(fā)表于 2016-6-16 11:29
1、使用視覺引導(dǎo)六軸機(jī)器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。

4 W5 L5 D" j6 b) [——》這個(gè)應(yīng)該 ...

第三個(gè)問(wèn)題就是空間里的物體，有沒有3維相機(jī)能夠捕獲，輸送數(shù)據(jù)給機(jī)器人抓取

tashanzhiyu

這個(gè)是概念性不清的問(wèn)題！相機(jī)取的是理論位置，然后告訴機(jī)器人去取，這是定位精度的問(wèn)題。誤差能控制在2mm就不錯(cuò)了！

格斗士

水水5 發(fā)表于 2016-6-16 11:27
' R4 ]" m& G5 P5 c+ q一旦視覺將定位數(shù)據(jù)傳給機(jī)器人，機(jī)器人到達(dá)這個(gè)點(diǎn)的精度很高，關(guān)鍵是視覺識(shí)別的精度有多少。
自然光相機(jī)的 ...

您好，相機(jī)如果配上閃光燈，給予足夠的曝光，是不是就不受外界光線的影響，在拍攝出來(lái)的圖片去分析是不是會(huì)更準(zhǔn)確一些
) B* M- e/ d) U# V% W+ ~4 \/ y