視覺(jué)引導(dǎo)六軸機(jī)器人的精度討論

格斗士

水水5 發(fā)表于 2016-6-16 11:27
3 p8 Z0 ?3 `9 o8 e, v一旦視覺(jué)將定位數(shù)據(jù)傳給機(jī)器人，機(jī)器人到達(dá)這個(gè)點(diǎn)的精度很高，關(guān)鍵是視覺(jué)識(shí)別的精度有多少。
/ r2 R  C. v: l9 Z7 `& c2 t$ k自然光相機(jī)的 ...

4 p- \' C5 s: w6 P您好，相機(jī)如果配上閃光燈，給予足夠的曝光，是不是就不受外界光線的影響，在拍攝出來(lái)的圖片去分析是不是會(huì)更準(zhǔn)確一些
. B& k4 Y. E) o, y. t

zj1197598

tashanzhiyu 發(fā)表于 2016-6-16 19:35
3 q7 O( |; z% y這個(gè)是概念性不清的問(wèn)題！相機(jī)取的是理論位置，然后告訴機(jī)器人去取，這是定位精度的問(wèn)題。誤差能控制在2mm ...

2mm，你確定嗎？那就基本是個(gè)粗定位，靠夾具二次修正了。 2mm還是蠻不可思議的，怎么會(huì)這么大的？
7 t! T) o4 Z4 F! F0 m

獨(dú)自莫憑欄

問(wèn)兩個(gè)問(wèn)題，1、大俠的系統(tǒng)，相機(jī)是固定的還是在機(jī)器人上？
2、大俠的這個(gè)精度是怎么測(cè)的。

獨(dú)自莫憑欄

可以先回答一下LZ的第二個(gè)問(wèn)題：視覺(jué)固定在臺(tái)架上和固定在機(jī)械手臂上精度哪個(gè)更高？
是這樣的，相機(jī)固定在機(jī)械臂上，由于趨近的過(guò)程中，相機(jī)的看到的特征會(huì)越來(lái)越小，檢測(cè)難度加大，精度是會(huì)降低的。不如選擇合適位置時(shí)的固定相機(jī)的精度高。
+ v+ n, ?+ a9 ELZ第三個(gè)問(wèn)題：是否能實(shí)現(xiàn)使用視覺(jué)引導(dǎo)機(jī)器人抓取具有六個(gè)自由度的物體？
8 w/ i5 Y7 ^2 \/ V2 V' j. hLZ指的六自由度物體是指，空間任意位姿的物體?還是位姿大致規(guī)則，僅僅是在某些方向上有角度或者位移的偏差呢？

tashanzhiyu

為什么機(jī)器人多用示教？示教的本質(zhì)是什么？這些對(duì)機(jī)器人具體精度應(yīng)用有很好的指導(dǎo)。

tashanzhiyu

機(jī)器人抓取挺難的！

zj1197598

獨(dú)自莫憑欄 發(fā)表于 2016-6-17 11:10
  R9 R" o% Z& G! |9 z3 \可以先回答一下LZ的第二個(gè)問(wèn)題：視覺(jué)固定在臺(tái)架上和固定在機(jī)械手臂上精度哪個(gè)更高？
是這樣的，相機(jī)固定在 ...

空間任意姿態(tài)，找到固定特征
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獨(dú)自莫憑欄

zj1197598 發(fā)表于 2016-6-17 12:21
! @+ U# O5 H2 g/ H$ f; l空間任意姿態(tài)，找到固定特征

這種情況和你的檢測(cè)策略有關(guān)，既然你使用的是六自由度機(jī)械臂，那么可以根據(jù)看到的圖像，不斷調(diào)整對(duì)準(zhǔn)的位姿，進(jìn)行對(duì)正，對(duì)正后再進(jìn)行抓取操作。

Industrial

第一條沒(méi)做過(guò)，不說(shuō)了。
+ ]1 L) H% A" z9 U/ z: Y7 q8 l: ?第二，相機(jī)定位精度跟距離有很大關(guān)系，裝在手臂上定位高一點(diǎn)，看過(guò)很多視頻也是裝在手臂上進(jìn)行定位的。
# i( {' C0 ^- ?6 m" l8 l: h第三，要看相機(jī)的辯識(shí)軟件怎么樣了，一般位置辯識(shí)定位可以做得準(zhǔn)，而姿態(tài)比較難辯識(shí)得準(zhǔn)，通常零件姿態(tài)變化不是很大情況比較好點(diǎn)。
另外坐標(biāo)換算數(shù)學(xué)上的東西幾乎沒(méi)誤差的，誤差的大頭是相機(jī)的辯識(shí)定位誤差，還一點(diǎn)就是機(jī)器人從定位點(diǎn)走到工件這段距離的絕對(duì)距離誤差。

zj1197598

獨(dú)自莫憑欄 發(fā)表于 2016-6-17 12:22
這種情況和你的檢測(cè)策略有關(guān)，既然你使用的是六自由度機(jī)械臂，那么可以根據(jù)看到的圖像，不斷調(diào)整對(duì)準(zhǔn)的位 ...

' f6 e. j3 G2 @" r* b+ g就是不清楚市場(chǎng)上有沒(méi)有相機(jī)能夠捕捉計(jì)算到零件的姿態(tài)，并引導(dǎo)機(jī)械手準(zhǔn)確抓取