如何排查機(jī)器人振動(dòng)問題

Hawks_X8QAa

    有一臺(tái)SCARA四軸工業(yè)機(jī)器人，在調(diào)試過程中出現(xiàn)了抖動(dòng)問題，抖動(dòng)表現(xiàn)為：1.啟停階段的殘余振動(dòng)；2.有時(shí)在低速轉(zhuǎn)動(dòng)過程中會(huì)出現(xiàn)持續(xù)的抖動(dòng)；3手動(dòng)控制伺服分別單獨(dú)驅(qū)動(dòng)大小臂轉(zhuǎn)動(dòng)也出現(xiàn)此抖動(dòng)問題。
    急求大神解答，應(yīng)該如何排查振動(dòng)原因，造成問題的主要原因在哪兒？
+ p% w0 q  e4 X4 @  ^' s

feng168

調(diào)整電機(jī)參數(shù)？
. j6 K1 |- f3 b' x2 s

Hawks_X8QAa

feng168 發(fā)表于 2016-6-27 15:58
調(diào)整電機(jī)參數(shù)？

調(diào)試的工程師已經(jīng)調(diào)整過電機(jī)參數(shù)了，貌似問題還是沒有得到解決啊

fmdd

找機(jī)器人供應(yīng)商，他們的控制器出問題了

Hawks_X8QAa

fmdd 發(fā)表于 2016-6-27 16:44
找機(jī)器人供應(yīng)商，他們的控制器出問題了

$ a# k7 ~: {0 t# @$ b# L$ E, r/ f您說的是電機(jī)廠商吧，用的是匯川的電機(jī)，不清楚是不是他們出的問題啊
( B: l" Z% w: X. F" Y& @3 U

fmdd

Hawks_X8QAa 發(fā)表于 2016-6-27 16:49
1 Q5 A0 \4 \* ^; F% ]8 N您說的是電機(jī)廠商吧，用的是匯川的電機(jī)，不清楚是不是他們出的問題啊

' G9 W+ O/ ^2 V& }9 c你們自己做機(jī)器人？估計(jì)匯川不會(huì)玩這個(gè)，要靠你們自己解決了
: v+ _  I4 n; i$ R0 B
+ S, p; j3 s0 D  |8 V# Z, D

Hawks_X8QAa

fmdd 發(fā)表于 2016-6-27 16:50
% q+ N" }) s8 m/ I( C; t你們自己做機(jī)器人？估計(jì)匯川不會(huì)玩這個(gè)，要靠你們自己解決了

1 d. c- |- m  }對(duì)滴，我自己給公司設(shè)計(jì)機(jī)器人，努力到最后了這個(gè)問題還是沒躲開，早就想到可能會(huì)這樣

趙俊宇

我們公司做的非標(biāo)設(shè)備，有一個(gè)絲桿傳動(dòng)的私服電機(jī)也是抖動(dòng)和異響，經(jīng)確認(rèn)問題為伺服控制器的自動(dòng)振動(dòng)抑制參數(shù)不適用，轉(zhuǎn)手動(dòng)設(shè)置參數(shù)后解決~
$ ^* O; r) m# z7 E+ b- d- t. w不知道您的機(jī)械臂私服電機(jī)是否也是這個(gè)問題~

oldpipe

機(jī)械結(jié)構(gòu)的自振頻率偏低。做模態(tài)試驗(yàn)查自振頻率。

Hawks_X8QAa

oldpipe 發(fā)表于 2016-6-27 19:13
機(jī)械結(jié)構(gòu)的自振頻率偏低。做模態(tài)試驗(yàn)查自振頻率。

多謝大神指點(diǎn)，可是如果要做模態(tài)試驗(yàn)需要采購試驗(yàn)儀器和設(shè)備啊，測(cè)試流程也不是很清楚，信號(hào)處理，測(cè)量結(jié)果處理什么的可能也會(huì)消耗很多時(shí)間吧，實(shí)在是小白，做起來有困難啊
& r3 ]# c5 w4 p) e) p; e6 k5 F- z; H