SCARA工業(yè)機器人的大小臂在垂直方向上的最大變形位移要求？

夢縈飛

1 d% }+ }6 G% E  u3 ^) y. p哪位大俠有研究SCARA工業(yè)機器人的大小臂在垂直方向上的最大變形位移要求是多少呢？本人正在弄畢業(yè)設(shè)計，對大小臂進行拓撲優(yōu)化，最大變形約束條件不知道設(shè)置多少才合適，網(wǎng)上也沒查到相關(guān)資料。
我設(shè)置的約束是承載載荷中心點最大變形位移0.1mm，不知道對不對。哪位大俠知道的，可否告知下，在這里先謝謝了！
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楊陽洋洋洋

你好，我也對scara有一些研究，你把約束大小臂變形量作為約束條件，對拓撲優(yōu)化理解不透，別人論文中有一些數(shù)值都不超過0.1mm，不過這個也和機器人自身精度要求等相關(guān)

夢縈飛

楊陽洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-17 16:15
你好，我也對scara有一些研究，你把約束大小臂變形量作為約束條件，對拓撲優(yōu)化理解不透，別人論文中有一些 ...

# Q2 I: A2 v* y6 v1 C謝謝大俠回復。我優(yōu)化的過程大體如下：我首先是對設(shè)計的大小臂進行線性靜態(tài)分析，得出大小臂的最大和最小變形位移和應力。分析結(jié)果：承載載荷點的向下最大變形位移為0.05mm。
2 o) H) f- ^) g然后對其進行拓撲優(yōu)化，約束條件是：承載載荷點的向下最大變形位移為0.1mm，目標：體積分數(shù)最小化。優(yōu)化區(qū)域設(shè)計拔模方向，對稱等一些根據(jù)實際制造約束。
接著導出優(yōu)化后模型，根據(jù)導出模型和實際加工、裝配等情況重新設(shè)計。
最后再進行線性靜態(tài)分析，得出承載載荷點的向下最大變形位移為：0.08mm。
# ]7 g& T' ?6 K; |( {7 b拓撲過程中，我是把變形位移作為影響大小臂的最重要因素，設(shè)計完成后還要對其進行模態(tài)分析。
& ~: _9 ]) B  ~. D# r3 H% o2 T不知道這樣可行不，哪里出錯了，麻煩大俠指出，謝謝。
用的軟件是hyperworks
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楊陽洋洋洋

夢縈飛 發(fā)表于 2017-3-17 17:32
* f  u7 Q  k% s4 N! X: I; L1 R謝謝大俠回復。我優(yōu)化的過程大體如下：我首先是對設(shè)計的大小臂進行線性靜態(tài)分析，得出大小臂的最大和最小 ...

6 s% E8 h: B* W& k$ o# [論文整個過程我不太明白，我也沒用過hyperworks，只是聽說這個軟件可以做有限元分析。你可以說一下你想達到什么目的，采用什么方法做

夢縈飛

楊陽洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-17 18:01
" N: y" [1 \) b6 j論文整個過程我不太明白，我也沒用過hyperworks，只是聽說這個軟件可以做有限元分析。你可以說一下你想達 ...

8 {+ _$ M2 g( G) p我的畢業(yè)論文是對SCARA工業(yè)機器人的機械部分進行設(shè)計。目前我設(shè)計好了大小臂后，想對其進行拓撲優(yōu)化，優(yōu)化出體積分數(shù)更小的機械臂，達到減小機械臂在轉(zhuǎn)動時的慣性，減少成本等目標。
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楊陽洋洋洋

夢縈飛 發(fā)表于 2017-3-17 18:07
我的畢業(yè)論文是對SCARA工業(yè)機器人的機械部分進行設(shè)計。目前我設(shè)計好了大小臂后，想對其進行拓撲優(yōu)化，優(yōu) ...

拓撲優(yōu)化可以減少材料，你說的以位移量作為約束條件好像不是拓撲優(yōu)化吧

夢縈飛

楊陽洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-18 09:20
, `) c$ _0 M2 d1 q" [拓撲優(yōu)化可以減少材料，你說的以位移量作為約束條件好像不是拓撲優(yōu)化吧

我學習這個軟件的教程就是以變形位移為約束條件，質(zhì)量分數(shù)最小化為目標來實現(xiàn)拓撲優(yōu)化。其它軟件也可以設(shè)置這樣的條件實現(xiàn)拓撲優(yōu)化。
! G2 k! A% U% B5 K( N) ^/ {0 x4 y由于大小臂的應力比較小，可以忽略，所以我沒考慮以應力為約束條件。
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楊陽洋洋洋

夢縈飛 發(fā)表于 2017-3-18 10:34
我學習這個軟件的教程就是以變形位移為約束條件，質(zhì)量分數(shù)最小化為目標來實現(xiàn)拓撲優(yōu)化。其它軟件也可以設(shè) ...

大小臂應力是內(nèi)部應力，還是外部負載

夢縈飛

楊陽洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-19 08:28
大小臂應力是內(nèi)部應力，還是外部負載

/ p* s, w+ Z! `* {# h4 j% w是大小臂的內(nèi)部應力。很謝謝你一直以來的解答。

楊陽洋洋洋

夢縈飛 發(fā)表于 2017-3-19 14:55
1 O, R7 }; M' p2 o& P5 X是大小臂的內(nèi)部應力。很謝謝你一直以來的解答。

好吧，我主要研究外部負載和變形