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本帖最后由 pengjc2001 于 2017-4-18 20:39 編輯 " Z& ^6 p/ w, v1 X2 k% `) c$ b* {9 I+ t
3 l* [' q7 X: s7 r" h; u) H6 l下圖是6軸機(jī)器人的連桿DH變換表。. y+ ~" H! N2 i& V1 e
現(xiàn)在知道： + q4 G) ^. O8 c7 e8 V* O
1、當(dāng)a1 = 0 時(shí)， 機(jī)器人的逆解 （這是經(jīng)典的PUMA型機(jī)器人） s' A1 s% j2 _+ {' N y, e9 G! G
2、當(dāng)d2(d3) = 0時(shí)， 機(jī)器人的逆解 （https://wenku.baidu.com/view/95569ce6fab069dc50220151.html?from=search）% w2 ?8 G( M7 H/ {. g& Y2 `6 J
有沒(méi)有人見(jiàn)過(guò)( k( e" ~# F7 w- A1 n* N
a1 ！= 0 且 d2(d3) ！= 0 的 逆解方法 或 論文。' X* n/ H6 F" W* e
" |5 g- h* P. N- T目標(biāo)是寫(xiě)這么個(gè)通用程序6 u) t1 x! t! v
以下程序是別人寫(xiě)的，機(jī)器人模型是d2(d3) = 0時(shí)。
* I7 b" @$ ~5 B# M0 V2 V' g8 R
" Y; ^6 l9 {' Q$ P! N/ m! @ |
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發(fā)表于 2017-4-18 20:35:39
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