求助：6軸機(jī)器人逆解

pengjc2001

下圖是6軸機(jī)器人的連桿DH變換表。
7 A% o; ~& ?5 K. a2 G; P現(xiàn)在知道：
1、當(dāng)a1 = 0 時(shí)， 機(jī)器人的逆解 （這是經(jīng)典的PUMA型機(jī)器人）
/ o! {' y% q3 i5 A8 t) C. a% j* ]2、當(dāng)d2(d3) = 0時(shí)， 機(jī)器人的逆解 （https://wenku.baidu.com/view/95569ce6fab069dc50220151.html?from=search）
8 @5 g& S( w/ L, n有沒有人見過
, ?% ^3 L2 Q3 c5 l; @a1 ！= 0  且 d2(d3) ！= 0 的 逆解方法 或 論文。
. Z1 s, ~* Y5 _" N1 x
目標(biāo)是寫這么個(gè)通用程序
$ O4 l" p# U- d( R) N以下程序是別人寫的，機(jī)器人模型是d2(d3) = 0時(shí)。

eddyzhang

昨天有個(gè)家伙要我?guī)退氵@種6自由度機(jī)器人逆解。然后讓我主動加他。后面這家伙就沒下文了。我想了想還是算了。

pengjc2001

坐等大牛。。。。。。。。。

xubaoqi

這個(gè)程序哪里來的

只有快樂

坐等大神解析

pengjc2001

xubaoqi 發(fā)表于 2017-4-26 10:19
這個(gè)程序哪里來的

這個(gè)程序是別人的。我沒源代碼。不過它這程序，機(jī)器人的模型是 d2=d3=0   a3=0 的情況。
現(xiàn)在正在開發(fā) 比較通用的版本  。