求助：3自由度機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 22:30
大神請(qǐng)給出公式。。。

這些東西簡(jiǎn)單的幾何計(jì)算就能出來(lái)，真正難的在后面，你求出關(guān)系式 微分，計(jì)算角加速度，避免超載。你的這個(gè)應(yīng)用只有位置變換，沒(méi)有涉及到姿態(tài)，所以我說(shuō)用矩陣多余，差一個(gè)自由由度可不是簡(jiǎn)單的比例關(guān)系，計(jì)算量差太多了。實(shí)際應(yīng)用中，h單獨(dú)動(dòng)就可以，a,b聯(lián)動(dòng)，立柱轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)兩臂快速到位，用一個(gè)帶兩軸插補(bǔ)的卡就能做到，很簡(jiǎn)單。

wanglin222

反解

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-7 10:38
這些東西簡(jiǎn)單的幾何計(jì)算就能出來(lái)，真正難的在后面，你求出關(guān)系式 微分，計(jì)算角加速度，避免超載。你的這 ...

" B2 z& h8 c1 N- D! w' X- A* S3 b- i簡(jiǎn)單，簡(jiǎn)單，？  你推導(dǎo)出 h,a,b的參數(shù)方程，我服你。。。。。

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-7 23:09
& Y7 Z& w3 t" x簡(jiǎn)單，簡(jiǎn)單，？  你推導(dǎo)出 h,a,b的參數(shù)方程，我服你。。。。。

h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以為有多難？換柱坐標(biāo)更簡(jiǎn)單，還不用考慮奇點(diǎn)。

pengjc2001

不知道是不是 樓主 沒(méi)表達(dá)清楚 他想要的結(jié)果。  我看很多回復(fù)都 說(shuō)出了思路， 解題道路。 為什么樓主還沒(méi)明白??？
0 n6 c& u* G3 T5 X( M
是樓主沒(méi)表達(dá)清楚，還是樓主有答案，要求看 各位的 解的形式來(lái)核對(duì)？  還是沒(méi)思考過(guò)，伸手黨？

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-8 09:54
h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以為有多難？換柱坐標(biāo)更簡(jiǎn)單，還不用考慮奇點(diǎn)。

7 C9 M+ |0 y! o9 N

h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以為有多難？換柱坐標(biāo)更簡(jiǎn)單，還不用考慮奇點(diǎn)。

8 Q4 B) ]) x( v( Q

===你這個(gè)答案根本是錯(cuò)的。。。。問(wèn)題問(wèn)的是 從（x1,y1,z1 ）  畫直線到   （x2,y2,z2） 的 h,a,b參數(shù)方程。你這個(gè)h 和a ,b 都沒(méi)有關(guān)聯(lián)。明顯不對(duì)。

# n! W' E" v7 D2 U因?yàn)閺膒1 到p2點(diǎn)，這個(gè)h是一個(gè)動(dòng)態(tài)過(guò)程，不可能是一個(gè)單一的確定的值啊。。。

5 x  Z" n! G  T
: E5 I5 r: h, @% k8 S* b0 X1 q* b

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3 @( r+ k# p  P3 H  L, a7 j4 \& t2 w. Z( H
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