求助：3自由度機器人逆運動學求解

jxkyw

  o( n: d2 F* ^9 k現(xiàn)有一機械臂模型如圖。H是立柱?，F(xiàn)在需要推導下面的逆運動方程
1）要讓B的終端到達 (x,y,z) 則h,a,b 角度分別應該是多少？
2）要從(x1,y1,z1)畫直線到達(x2,y2,z2), 請給出h,a,b的參數(shù)方程
0 X% {7 m& U$ O) b: z& v& k

有大拿搞過這類問題嗎？求啟發(fā)思路。


+ G6 \& p# h3 h/ o" ]" |$ s" o

universal

h解唯一，a、b解不唯一，且運動學優(yōu)化不一定走直線。

pengzhiping

這個可以用矢量法或者用剛體的平動可以求出來，最后消除參數(shù)。由于路徑很多種可以優(yōu)化一下。

jxkyw

pengzhiping 發(fā)表于 2017-6-6 13:43
6 G3 o5 C$ J( j2 a* ]這個可以用矢量法或者用剛體的平動可以求出來，最后消除參數(shù)。由于路徑很多種可以優(yōu)化一下。

能不能給我解答例子啊。。。pengzhiping兄有沒有真正推導過？

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jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-6 13:36
h解唯一，a、b解不唯一，且運動學優(yōu)化不一定走直線。

$ w1 X8 N3 v& \0 C3 t6 q幫我推導推導 順便考驗一下自己？

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 14:13
+ S. z  r# h5 m& \2 }. q4 G幫我推導推導 順便考驗一下自己？

兄弟，就這點東西平面幾何都夠了，立幾都用不了多少，之前的回答草率了，三個參數(shù)都能確定。X1，X2，Y1，Y2求斜律，h就出來了，X2，Y2，Z2與立柱高度求出一個長度來，兩臂長度已知，正余弦定理求角度a,b，高一就夠用了。

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-6 14:51
" G* M) Q$ j$ e6 ?2 l, b& G) W0 Y兄弟，就這點東西平面幾何都夠了，立幾都用不了多少，之前的回答草率了，三個參數(shù)都能確定。X1，X2，Y1， ...

8 N7 H& v3 v% m* [+ v7 Y: K" u老兄，你眼高手低不對啊。。這個需要用到矩陣變換。因為是空間坐標。不是平面的。。還求斜率。。。。。呵呵
) e2 K8 W% b: W  {, y$ I

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 15:13
) ]' D8 d' ~# J' }; i/ U; j  `老兄，你眼高手低不對啊。。這個需要用到矩陣變換。因為是空間坐標。不是平面的。。還求斜率。。。。。呵 ...

6 Q6 s8 C' w) B3 Z% Z6 d, m  \兄弟，你就三個自由度，還矩陣呢，如果臂長不變用向量都多余。
2 c6 c0 `9 j1 K# n

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 15:13
老兄，你眼高手低不對啊。。這個需要用到矩陣變換。因為是空間坐標。不是平面的。。還求斜率。。。。。呵 ...

你根本就沒鬧明白該怎么算，回到實際中來，把插補和聯(lián)動搞搞清楚。

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-6 16:57
你根本就沒鬧明白該怎么算，回到實際中來，把插補和聯(lián)動搞搞清楚。

大神請給出公式。。。