3自由度機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解，大牛請(qǐng)進(jìn)

jxkyw

現(xiàn)有一機(jī)械臂模型如圖。H是立柱?，F(xiàn)在需要推導(dǎo)下面的逆運(yùn)動(dòng)方程
1）要讓B的終端到達(dá) (x,y,z) 則h,a,b 角度分別應(yīng)該是多少？
2）要從(x1,y1,z1)畫(huà)直線到達(dá)(x2,y2,z2), 請(qǐng)給出h,a,b的參數(shù)方程

4 \. Z2 R; z* G# u. \
- _- k& S( F- V# Y7 M有大拿搞過(guò)這類(lèi)問(wèn)題嗎？求啟發(fā)思路。
2 f7 C! p* x4 L# Q0 S

Haroldwho

為什么看不到模型圖
) A& H* h2 \) D4 b

所羅門(mén)_x

這題目出的好??！我不會(huì)！

水秀天藍(lán)

這個(gè)好像沒(méi)有什么難度。

pengjc2001

; Y. p, T1 _! Q; _4 U4 Y

pengjc2001

第二問(wèn)
# `3 b1 ^8 P2 v3 Q  h把直線段 表示為 參數(shù)方程形式  
( I8 O& S9 X8 p: Y: ^帶入就好

jxkyw

pengjc2001 發(fā)表于 2017-6-6 18:46
  j8 J% b5 U- {5 k4 l' X第二問(wèn)
  K7 S% b+ T# t4 \9 E9 G; A把直線段 表示為 參數(shù)方程形式  
, r% @0 B2 n& x6 g' d( G帶入就好

1 ^7 p9 ~1 M% S2 M0 z0 K" jpeng樓主能不能給個(gè)最終公式，好讓本壇的弟弟妹妹學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。。。估計(jì)很多童鞋們都沒(méi)有（不會(huì)）弄個(gè)這種東東。。。

pengjc2001

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 22:32
2 r/ K. l' M, e; a( O: upeng樓主能不能給個(gè)最終公式，好讓本壇的弟弟妹妹學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。。。估計(jì)很多童鞋們都沒(méi)有（不會(huì)）弄個(gè)這種東 ...

初始點(diǎn) P（x1，y1，z1），目標(biāo)點(diǎn)Q（x2，y2, z2）,  對(duì)于PQ上任意一點(diǎn) N 有 λ屬于[0,1]   使得 N = P+ λ*PQ(向量)。

. z+ j% a4 _' b! h! Ox = x1 + λ*(x2-x1)
# E1 l" B' y6 {* ay = y1 + λ*(y2-x1)
; Z2 Z6 o8 @0 z$ A- n0 _9 qz = z1 + λ*(z2-x1)
, e5 p4 e: q) d9 c9 q

不是高級(jí)工程師

不好意思，忘了，查書(shū)吧。

jxkyw

pengjc2001 發(fā)表于 2017-6-7 09:12
初始點(diǎn) P（x1，y1，z1），目標(biāo)點(diǎn)Q（x2，y2, z2）,  對(duì)于PQ上任意一點(diǎn) N 有 λ屬于[0,1]   使得 N = P+ λ ...

$ g4 i: W+ @& P6 V0 h1 ], |+ A# o你這解答完全答非所問(wèn)啊。。人家需要的是
% {5 I) \& N& [2 v/ ~求出畫(huà)直線的h,a,b的參數(shù)方程，  這三個(gè)參數(shù)是控制機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)的參數(shù)。
就說(shuō)了，這個(gè)問(wèn)題看起來(lái)簡(jiǎn)單，自己做做就發(fā)現(xiàn)還真搞不定。