3自由度機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解，大牛請(qǐng)進(jìn)

pengjc2001

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-7 23:07
你這解答完全答非所問(wèn)啊。。人家需要的是
求出畫直線的h,a,b的參數(shù)方程，  這三個(gè)參數(shù)是控制機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng) ...

都到這一步了，你要的不就是 h a b 關(guān)于 λ 的參數(shù)方程了么？
8 \, v4 ]6 Z# x  S. H
你看了這張圖嗎？


/ |* ?% V4 k: b9 k0 A$ R) p3 s3 L

pengjc2001

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-7 23:07
你這解答完全答非所問(wèn)啊。。人家需要的是
/ S3 a. [$ e8 o% R& r求出畫直線的h,a,b的參數(shù)方程，  這三個(gè)參數(shù)是控制機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng) ...

6 y! b& T% m, R. O5 L* L- W: _由前面圖上的表示   可以得到  空間 任一點(diǎn)  p（x,y,z） 的 h a b 值  不是嗎？

那以P為起點(diǎn)  你要的直線段 上 任意一點(diǎn) 的坐標(biāo) 都能用 參數(shù) λ 的函數(shù) 表示
* \1 I/ B* P4 b) \9 k2 H
2 `. n$ q/ M: F該坐標(biāo)點(diǎn) （x', y' ,z' ） 不都可以 求出 h a b 嗎？

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