圖示中的機(jī)械手是如何定位的？

syw開門造車

各位網(wǎng)友好！
0 u) x# y# g9 Q  W+ w( w- g, H3 q! a1 R
7 d4 u: s$ @4 j1 U$ T' ~3 l鬼狼網(wǎng)友前兩天上傳了一本非常好的書--------機(jī)電一體化基礎(chǔ)，
, ?/ S9 j/ l5 C  n: S+ E在翻看的時(shí)候，對其中的一個有關(guān)機(jī)械手應(yīng)用中的定位問題產(chǎn)生了疑問。
0 ?5 |) _4 N' W& N
在我的印象中，對于多自由度機(jī)械手的定位應(yīng)該是由絕對編碼器來完成的，
2 c- p2 W* v" G$ D2 P+ U但，圖中的機(jī)械手在兩處定位點(diǎn)處，分別安裝了三個攝像頭，……

/ g, H0 P  Z2 Y  S由此，我得出這樣一個結(jié)論：這臺機(jī)械手采用的是“影像空間三點(diǎn)定位”的原理，
來完成定位任務(wù)的。

哪位熟悉機(jī)械手的網(wǎng)友幫證實(shí)一下。
5 ~" W* G% t! k2 |' B: }6 q
附件中的圖，在那本書總目錄的第六頁下方。
6 K3 c* [7 U; ]7 e
謝謝！
在此也一并謝謝鬼狼友！
$ n6 l/ d  D1 {3 x% K7 o3 ~% C& N
syw   071031---05.58

8 I3 u7 m/ y( b* i! T2 x3 B+ C
/ y# \6 P* i  x2 p2 Q//*****************************************************************

機(jī)電一體化基礎(chǔ)
http://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57155&highlight=
' B  ?% B/ G8 U" h
( T' T0 U. G8 i  b0 Y$ N.....

卓信

我們有一個實(shí)驗(yàn)室就是用的這種方法定位的  做的是空間機(jī)器人

原理什么的我不大清楚 只聽過這個

隨風(fēng)而去

圖中的機(jī)械手在兩處定位點(diǎn)處，分別安裝了三個攝像頭

3 n" x2 X: L$ h開門造車大哥~~~
8 X# A$ @# B6 n& y; `
1 g  I/ u( K. h4 |* n( y6 V* {; |我覺得那并不是攝像頭吧？應(yīng)該是光傳感器吧~~~~

4 W' E4 \9 k" I+ V1 j9 j- N  e' L  W對于機(jī)械手精確控制我并不是很熟悉，以上僅是我個人想法~~~~
1 \- ~& Z4 O% t
* s( k- p* q6 G/ c5 X9 n5 ePS
光傳感器及磁性傳感器在測定物體的出現(xiàn)、離開和運(yùn)動等領(lǐng)域應(yīng)用廣泛。

隨風(fēng)而去

ABU Robocon 2004機(jī)器人設(shè)計(jì)及參賽方案
http://www.robotdiy.com/article.php?op=Print&sid=132

上面是機(jī)器人的，看看是否有啟發(fā)呢~~~~~
$ @+ ]/ `  ?' p- x" H5 }8 y希望有專家指點(diǎn)了：）

syw開門造車

兩位網(wǎng)友好！
, m. w5 u  ]1 |& k/ T0 \, b
" h9 K' J6 ^# Z我的理解是這樣：
機(jī)械手在A、B兩處有兩個標(biāo)準(zhǔn)的定位點(diǎn)，安裝在兩處的六個攝像頭，
( |+ Q" `4 A2 f! B- ~# E各自存有一份標(biāo)準(zhǔn)定位時(shí)的“標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)圖像”。

5 M9 t8 I/ _9 V6 y" g1 g$ \當(dāng)機(jī)械手進(jìn)行工作時(shí)，六個攝像頭將“時(shí)實(shí)圖像”與“標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)圖像”進(jìn)行比對，
對比對結(jié)果經(jīng)PID處理，對控制機(jī)械手各自由度的伺服電機(jī)，發(fā)出速度數(shù)據(jù)，從而達(dá)到
對機(jī)械手的運(yùn)行軌跡和定位數(shù)值進(jìn)行控制的目的。

3 ~: d/ y0 o4 t3 d2 w, i如果采用精確定位用的光傳感器及磁性傳感器，可能無法對其進(jìn)行PID運(yùn)算。
, x6 Y+ |$ G3 X
對否？

- u- N2 g' E) X4 X$ n" W: |8 e' psyw  071031---19.34

隨風(fēng)而去

關(guān)注ING~~~~~~~~~~~~~~~

syw開門造車

兩位網(wǎng)友好！

今天，鬼狼友剛剛上傳了一篇有關(guān)機(jī)械手的資料，具體見下面的鏈接。
9 L$ z5 O' g  a: ]* j% b# \' X在文中的第631頁介紹了“示教盒”控制方式，也就是我在主樓處提到的
絕對編碼器檢測定位方式。這種“示教盒”控制方式是日本人在上個世
4 d# m) W; R8 e( G9 J紀(jì)70年代發(fā)明的。
3 k$ U8 f: F4 f! w7 {8 z
. H4 [9 O# W5 \* }4 W在文中的第710頁介紹了“三維視覺系統(tǒng)的自主控制模式”。從情況看，
這也是一種示教方式。是事先由操作人員通過操作手柄一步一步的控制
機(jī)械手完成一套動作，同時(shí)，將操作的每一步記錄在計(jì)算機(jī)中，……
3 d6 F% f0 p6 ~5 l4 y
  ?2 W5 `7 b6 C然后，計(jì)算機(jī)會重復(fù)這套示教動作。

這樣來看，那六個攝像頭就不是象我在5樓處說的那樣，是為了定位用，而
是為了示教用。

& {5 i, u2 t2 M* b0 t4 \( @9 b當(dāng)然，也不排除在最初和最后兩處，含有定位比對作用的可能。

6 A$ `1 e& H1 K" b/ u7 n; _syw  071102---09.26
; A5 m; l! t3 G# d! o$ b" K
8 ^% i) h% Y/ K4 T  ~8 ~//***************************************************

焊接結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、制造與焊接生產(chǎn)自動化新技術(shù)實(shí)用手冊
http://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57727&highlight=

隨風(fēng)而去

在機(jī)器人網(wǎng)站認(rèn)識了一位網(wǎng)友，他是從事“做視頻及嵌入式設(shè)計(jì)的”。
他的MSN：zsulucky@hotmail.com
PS
他30，男

. F. i5 M/ b- u- O2 b2 F9 B3 y和野鬼兄臺對我們的論題交流了一下，經(jīng)他同意拿出來和大家分享一下~~~~

（前略）
qing 說:
關(guān)于機(jī)械手的
中山野鬼，又癱了 說:
你說。交流而已。請教談不上。
中山野鬼，又癱了 說:
: k9 p* f. i: S1 ^哦。什么問題。這塊我不是很熟悉，但可以交流一下。
qing 說:
機(jī)械手的定位
8 Z: a/ i9 R+ L4 v+ |& |' k0 C9 W7 P中山野鬼，又癱了 說:
呵呵。多軸定位。
7 [% x1 S4 p! [: u6 K8 c$ b* h中山野鬼，又癱了 說:
* O7 H; V2 m8 V你的目標(biāo)是精度，還是什么。
6 s: x1 n  B$ |1 q: s* M; nqing 說:
' w' w* c$ ?+ s# ^: D+ j' b9 \機(jī)械手的定位有用到影響系列的嗎？
7 t& l& A$ C" ~3 q4 _9 W% O. x6 X中山野鬼，又癱了 說:
- P3 n* A- l0 Y+ Z$ Y7 f2 }: q* n& r影響系列是什么。
+ H1 {5 ]! n9 k$ P& Xqing 說:
稍等~~
+ H' k/ x. i) Iqing 說:
# ~4 ^4 Y& c, ehttp://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57487&extra=page%3D1
qing 說:
我參與了上面一個論壇的討論
qing 說:
& y- }  q7 O  [/ @三維視覺系統(tǒng)的自主控制模式
中山野鬼，又癱了 說:
" Z, r5 L* m4 l4 @) O哈哈。這個題目大了點(diǎn)哦。
7 W! z2 \3 F4 v! h. Q中山野鬼，又癱了 說:
5 ]; O1 e- e6 N現(xiàn)在有什么問題。
qing 說:
) G' f$ Z, r8 I  ]1 k呵呵，是啊
; f& [% Y% W  o5 M) T5 Hqing 說:
問題在于我們幾個討論的人都沒有過機(jī)械手開發(fā)的經(jīng)驗(yàn)
. o9 I! y6 p; C1 ?& l3 E- K# X: S中山野鬼，又癱了 說:
4 J5 `* |3 n: X我問過了。你們的目標(biāo)是什么。
中山野鬼，又癱了 說:
( P* }0 g' ~) L0 z4 h  y$ M: w重點(diǎn)是精度上。
中山野鬼，又癱了 說:
還是多軸連動上。
  T  M1 v; O$ l4 v5 _3 C2 bqing 說:
. S$ Y+ }4 O& n對于機(jī)械手的精確控制倒底是利用何種方式的產(chǎn)生了分歧
中山野鬼，又癱了 說:
4 j  L' F# P$ r! O: n. _" J# ?還是視覺識別上。
% W8 e+ A) b5 W2 ^' B& f* _中山野鬼，又癱了 說:
從圖象分析的角度，視覺識別的精度，不會高到旋轉(zhuǎn)編碼器回饋的精度。
; [$ X2 V  v) {- Cqing 說:
! h- y4 k9 s5 x; D8 ?* P: V' u0 @稍等，我到論壇上弄張圖你看看你明白了
- u- l! |1 n+ N9 I) [中山野鬼，又癱了 說:
6 d. Q1 O3 u9 M5 x9 n, a$ H' m關(guān)鍵你們想做什么。
中山野鬼，又癱了 說:
也就是說想在什么方面提高系統(tǒng)性能。還是就是搞一個系統(tǒng)出來。
中山野鬼，又癱了 說:
先把你們要搞什么想清楚。
" a& a% l! n7 J中山野鬼，又癱了 說:
2 [( Y& x7 i+ s. s+ Q$ j! e/ ]這樣在后面的設(shè)計(jì)中，你們才能根據(jù)目標(biāo)任務(wù)，權(quán)衡各種設(shè)計(jì)策略。
qing 說:
我們是從一張圖的系列上想分析出一些東西來
  K6 v. h6 k# K6 P中山野鬼，又癱了 說:
分析什么呢？
中山野鬼，又癱了 說:
圖發(fā)給我看一下。
5 B7 J, H( ]- F5 W3 ^/ I) g# d7 yqing 說:
6 G1 Z5 p% c/ Y! E9 B% t野鬼兄是不是可以去我剛給你發(fā)的網(wǎng)址上去看看啊
qing 說:
+ Q! ]9 O9 z( N我這MSN還真不會發(fā)圖~~~
中山野鬼，又癱了 說:
我看過。我不是會員?？床坏健?br /> $ p2 Y- q, L( P, q' J中山野鬼，又癱了 說:
7 T1 _4 L" a+ u2 `2 b* [* k/ I在的對話框上面。左起第二個按紐，是發(fā)文件的。
中山野鬼，又癱了 說:
你把JPG的文件給我。
qing 說:
好，稍等，我找找
, H3 c/ x3 R+ d, x; U. Z* Vqing 說:
% h! e6 A( N( W$ Y; o3 F( t* j8 ~. [我的  Windows Live Messenger 能截圖，去 www.msnshell.com 下一個，你的  Windows Live Messenger也能截圖了
qing 發(fā)送:


  T6 f1 }! e0 k, B4 ?qing 說:
OK了
qing 說:
能看到嗎？
9 b+ f0 t7 Z' K/ K# M  
  傳輸“Shell00.jpg”完成。
  
9 S6 ?) P+ y( D9 l# dqing 說:
: i7 {- o* A% V5 M. g3 y精確定位用的光傳感器及磁性傳感器
qing 說:
( W+ }, Y  k  e" _6 P: I: z我個人覺得手臂之間定位應(yīng)該靠光感才對啊
中山野鬼，又癱了 說:
! ?" M4 m. D2 M3 F* e你想知道什么。
qing 說:
) {- Q# K  D& v3 E我想知道機(jī)械手臂的定位，有靠“三維視覺系統(tǒng)的自主控制模式”來實(shí)現(xiàn)的嗎？
2 M' b$ m+ j1 ]) U9 t; o中山野鬼，又癱了 說:
3 g& S, L8 u! U: @8 P沒有。
qing 說:
. M1 g0 U0 k$ @2 e) n" _; }' ]0 K還是靠光感呢~~~
qing 說:
& \; `& ^6 h' _0 I8 T, m, |1 o不知道野鬼兄對此熟不熟啊？
中山野鬼，又癱了 說:
! q7 D6 u3 w2 B" T可以看出，射像頭的數(shù)據(jù)用來是對操作手控制的產(chǎn)品進(jìn)行粗定位的。
中山野鬼，又癱了 說:
也就是說防止東西放在不該放的地方。
qing 說:
但我覺得光感也可以做到這一點(diǎn)啊~~~
4 |+ s; k' {8 R% s" k$ z: u& H中山野鬼，又癱了 說:
這個類似那設(shè)想頭檢測可樂瓶裝水的位置一樣。
7 R! ~. I2 Z4 s. t中山野鬼，又癱了 說:
是個不精確的定位方式。
. X/ K# s* [2 Z5 V& F/ ~+ }中山野鬼，又癱了 說:
. @8 O4 N" U+ U1 h3 O好處是，能對非規(guī)則物體進(jìn)行定位。
! o  M4 H" J& M6 n+ g* t3 D" A1 t* Hqing 說:
9 i: l; s% G5 k% G9 P! I% s( j* O那靠射像頭定位的方式能精確到多少呢？
* [( x" C" t, c6 L/ W, p中山野鬼，又癱了 說:
應(yīng)該在毫米級。
; E8 ^" Z6 U/ l* O) i中山野鬼，又癱了 說:
& Q5 v1 \4 t/ O+ J但這個對控制機(jī)械手而言，只是個開環(huán)反饋。
9 o; I5 W) p( F' U# U  O, jqing 說:
9 n4 g* K! V2 _( F+ _; |) W/ v光感呢？有用光感定位的機(jī)械手嗎？
中山野鬼，又癱了 說:
實(shí)際機(jī)械手的運(yùn)動控制中的閉環(huán)反饋是不參與的。
" l: o( A0 \% P9 |" E- K& c中山野鬼，又癱了 說:
/ |( i. o5 y5 r9 r5 U2 ]有。
中山野鬼，又癱了 說:
! h# j% V7 E1 I2 d如果是規(guī)則物體，則用光感。這樣更簡單。
中山野鬼，又癱了 說:
沒有必要用設(shè)想頭。
qing 說:
閉環(huán)反饋若是不參與的話，那怎么可能在毫米級呢？精度應(yīng)該得不到保證了吧~~~
qing 說:
當(dāng)機(jī)械手進(jìn)行工作時(shí)，六個攝像頭將“時(shí)實(shí)圖像”與“標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)圖像”進(jìn)行比對，
- B9 z' d9 s, b; ?3 y7 |" h7 ^6 {/ z0 O對比對結(jié)果經(jīng)PID處理，對控制機(jī)械手各自由度的伺服電機(jī)，發(fā)出速度數(shù)據(jù)，從而達(dá)到
3 V/ E5 |$ }7 x# W# ^/ d" g9 d, Y; _1 L對機(jī)械手的運(yùn)行軌跡和定位數(shù)值進(jìn)行控制的目的。

! s! L7 t" d# `/ m* Qqing 說:
上面這段話是我們一位網(wǎng)友的觀點(diǎn)
* m& C3 n# w  `3 o中山野鬼，又癱了 說:
當(dāng)機(jī)械手進(jìn)行工作時(shí)，六個攝像頭將“時(shí)實(shí)圖像”與“標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)圖像”進(jìn)行比對，
( Z* e7 Q) g* ?; F8 n對比對結(jié)果經(jīng)PID處理，這個是對的。
qing 說:
0 Q# [8 y# U/ t. \1 I如果按他的設(shè)想，攝像頭也是可以有反饋處理的，但到底是否能做到這點(diǎn)呢？
" z- H- k! E- \% M6 G- Bqing 說:
真可以做到？？
中山野鬼，又癱了 說:
但是，這個數(shù)據(jù)并不能直接控制機(jī)械手。即便是司服電機(jī)。
中山野鬼，又癱了 說:
只能是宏觀控制。
; L( [* U2 i4 d$ O) z4 U. J4 m& jqing 說:
那宏觀控制是否能達(dá)毫米級呢？
中山野鬼，又癱了 說:
9 d. L9 ]' n& u; o; b* I- p不然會出現(xiàn)過偏震當(dāng)現(xiàn)象。就是一會左了點(diǎn)，一會又右了點(diǎn)，就是不能到中間。
qing 說:
若能達(dá)到毫米級，那從理論上有點(diǎn)不能讓人相信啊
) K& k+ z7 h4 H; Z! V* d中山野鬼，又癱了 說:
3 H* F- _$ X9 N! d" v同時(shí)整個反饋如果作為直接驅(qū)動電機(jī)，則反饋周期太長了。
) c9 K8 z% ^* e/ o& Q7 j" {5 m2 l中山野鬼，又癱了 說:
5 g# A" e( E( g: I視覺能做到毫米級的誤差。
1 S5 |5 G/ R* i: J1 ~9 i  N6 ~中山野鬼，又癱了 說:
& u8 `7 T  O: H) M這和設(shè)備性能有關(guān)。
) O+ L6 Z" e, m/ O/ D9 {( [2 U; D! Gqing 說:
( ]' w9 o8 e+ v哦~~~~原來是這個樣子的！

syw開門造車

隨風(fēng)而去友好！

感謝你到專業(yè)網(wǎng)站就此專題去給與求證。
$ ?6 o$ {. J" ~謝謝你！
  h; L- {2 v& j/ r  J" [
+ g  S% ]0 P8 [: ?( F/ v另，更正一下我在7樓發(fā)言的一處頁數(shù)數(shù)字。
, A3 e9 l5 _7 R5 W8 y6 T+ c& L# `9 Z示教盒絕對編碼器------664頁
三維視覺系統(tǒng)的自主控制模式-----------710頁。
6 j$ ]5 `" @5 Y
syw   071102---20.18

我在飛

大家好！
三維視覺可用Free Track V2.1 軟件（網(wǎng)上很多）實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)檢測、控制和記錄。
0 y1 ]8 r+ v6 l  s% u被測物體要安裝發(fā)光體（一般用發(fā)光二極管），用普通攝像頭給電腦輸入信號。