圖示中的機(jī)械手是如何定位的？

syw開門造車

各位網(wǎng)友好！
: z/ _; |( W* ?; |' B) @/ v' S
鬼狼網(wǎng)友前兩天上傳了一本非常好的書--------機(jī)電一體化基礎(chǔ)，
在翻看的時(shí)候，對(duì)其中的一個(gè)有關(guān)機(jī)械手應(yīng)用中的定位問題產(chǎn)生了疑問。
. i  g/ |3 Q/ C. T3 K; p0 T
  M& x  |+ Z( B4 q2 T在我的印象中，對(duì)于多自由度機(jī)械手的定位應(yīng)該是由絕對(duì)編碼器來完成的，
; f8 ?. d3 ^! L7 k" ]3 e但，圖中的機(jī)械手在兩處定位點(diǎn)處，分別安裝了三個(gè)攝像頭，……
6 W# J# d# [% |
: G* [; {  Z, a& |由此，我得出這樣一個(gè)結(jié)論：這臺(tái)機(jī)械手采用的是“影像空間三點(diǎn)定位”的原理，
5 H6 F1 s" g' j, J8 S+ x來完成定位任務(wù)的。
4 C1 Q2 H5 h7 U) x% S
0 L  `: C0 \) \' i5 V8 W6 n4 X- m哪位熟悉機(jī)械手的網(wǎng)友幫證實(shí)一下。

附件中的圖，在那本書總目錄的第六頁下方。

謝謝！
4 E! F0 I9 A1 Y3 {! i在此也一并謝謝鬼狼友！
' v; v7 @7 k% w* T8 g9 e
  w7 `" J# J2 V4 tsyw   071031---05.58
% b/ _$ x  b; Z) i# F# Z

# }, f3 R( @6 Q. Y2 L8 L//*****************************************************************

機(jī)電一體化基礎(chǔ)
/ N+ C% \( N, \9 Uhttp://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57155&highlight=
0 |2 s0 q7 h& ^+ K3 O
! z; K- c3 _0 }5 r: M6 c! n' B4 j, H.....

卓信

我們有一個(gè)實(shí)驗(yàn)室就是用的這種方法定位的  做的是空間機(jī)器人

原理什么的我不大清楚 只聽過這個(gè)

隨風(fēng)而去

圖中的機(jī)械手在兩處定位點(diǎn)處，分別安裝了三個(gè)攝像頭
2 K" `- @9 z7 C0 W5 s
) p4 L" d9 X. B5 y2 N' V* f開門造車大哥~~~
( N. }- X. s0 N" D% f
我覺得那并不是攝像頭吧？應(yīng)該是光傳感器吧~~~~

對(duì)于機(jī)械手精確控制我并不是很熟悉，以上僅是我個(gè)人想法~~~~

PS
, x5 Y$ U# S8 X: I2 @+ Q光傳感器及磁性傳感器在測定物體的出現(xiàn)、離開和運(yùn)動(dòng)等領(lǐng)域應(yīng)用廣泛。

隨風(fēng)而去

ABU Robocon 2004機(jī)器人設(shè)計(jì)及參賽方案
http://www.robotdiy.com/article.php?op=Print&sid=132
5 p& Z: @5 i1 X3 H( U- H! h- X
4 Z, l. [* H5 n: H上面是機(jī)器人的，看看是否有啟發(fā)呢~~~~~
希望有專家指點(diǎn)了：）

syw開門造車

兩位網(wǎng)友好！

5 N7 D( }) a6 L% P! ?我的理解是這樣：
) Q: M' ^+ E& M; N機(jī)械手在A、B兩處有兩個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的定位點(diǎn)，安裝在兩處的六個(gè)攝像頭，
各自存有一份標(biāo)準(zhǔn)定位時(shí)的“標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)圖像”。

$ M/ U( y0 y( d" q" G2 o' }6 u. L當(dāng)機(jī)械手進(jìn)行工作時(shí)，六個(gè)攝像頭將“時(shí)實(shí)圖像”與“標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)圖像”進(jìn)行比對(duì)，
5 H4 L6 h! c& u: w: l* m對(duì)比對(duì)結(jié)果經(jīng)PID處理，對(duì)控制機(jī)械手各自由度的伺服電機(jī)，發(fā)出速度數(shù)據(jù)，從而達(dá)到
2 h( M$ }* t& |7 X& h: p* I. r對(duì)機(jī)械手的運(yùn)行軌跡和定位數(shù)值進(jìn)行控制的目的。

如果采用精確定位用的光傳感器及磁性傳感器，可能無法對(duì)其進(jìn)行PID運(yùn)算。

對(duì)否？
; Q0 u6 S3 k  M- f$ [5 Y
syw  071031---19.34

隨風(fēng)而去

關(guān)注ING~~~~~~~~~~~~~~~

syw開門造車

兩位網(wǎng)友好！

今天，鬼狼友剛剛上傳了一篇有關(guān)機(jī)械手的資料，具體見下面的鏈接。
. R" |% T+ O4 J& m; r在文中的第631頁介紹了“示教盒”控制方式，也就是我在主樓處提到的
絕對(duì)編碼器檢測定位方式。這種“示教盒”控制方式是日本人在上個(gè)世
  C* e5 u* R# u1 t紀(jì)70年代發(fā)明的。

% k5 v: x6 f* h' r0 T在文中的第710頁介紹了“三維視覺系統(tǒng)的自主控制模式”。從情況看，
  c/ H0 V& A: [" p! p2 l, }這也是一種示教方式。是事先由操作人員通過操作手柄一步一步的控制
8 G9 n( m9 u$ x6 D& h( f6 \機(jī)械手完成一套動(dòng)作，同時(shí)，將操作的每一步記錄在計(jì)算機(jī)中，……

8 j( y# [2 u# }. o然后，計(jì)算機(jī)會(huì)重復(fù)這套示教動(dòng)作。

. t% x: J: d) @2 f0 ~8 C這樣來看，那六個(gè)攝像頭就不是象我在5樓處說的那樣，是為了定位用，而
是為了示教用。
; e' @, K( M- v6 Q6 E
$ m, V" ], h: ?  M9 o( S* S當(dāng)然，也不排除在最初和最后兩處，含有定位比對(duì)作用的可能。
* K/ |( I, s$ ?5 w% m- D
# g2 T( a: _2 w% ~syw  071102---09.26

//***************************************************

% H8 b% P* Z2 O8 k% \! v3 p焊接結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、制造與焊接生產(chǎn)自動(dòng)化新技術(shù)實(shí)用手冊
7 J0 y: R7 r+ o0 Bhttp://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57727&highlight=

隨風(fēng)而去

在機(jī)器人網(wǎng)站認(rèn)識(shí)了一位網(wǎng)友，他是從事“做視頻及嵌入式設(shè)計(jì)的”。
2 u' p8 t7 s3 L2 S他的MSN：zsulucky@hotmail.com
$ j: Q+ ]  ^; }% l1 }4 T% m& tPS
他30，男
' ]. }( N6 X# P6 g  F0 [0 o8 b
7 w* ^6 R0 c8 s- E; G- n0 S和野鬼兄臺(tái)對(duì)我們的論題交流了一下，經(jīng)他同意拿出來和大家分享一下~~~~

  p6 O  v2 [) ~% G（前略）
qing 說:
, ]6 P* D- Y) w" V, a. h  C9 y, Y* t& p關(guān)于機(jī)械手的
- n" D0 m7 |6 k% T4 V8 ?4 u中山野鬼，又癱了 說:
& W; ^$ N1 Q5 C' @- ]6 l6 ?你說。交流而已。請(qǐng)教談不上。
2 n2 F* p  p% X中山野鬼，又癱了 說:
哦。什么問題。這塊我不是很熟悉，但可以交流一下。
qing 說:
* T5 h, s, c+ y" R) Q: A% K機(jī)械手的定位
中山野鬼，又癱了 說:
. @$ U* a  F  \4 f# z$ K4 v9 }& t' j呵呵。多軸定位。
中山野鬼，又癱了 說:
你的目標(biāo)是精度，還是什么。
qing 說:
4 j3 d; [$ U3 }' b( D" T  X4 A+ O" ^機(jī)械手的定位有用到影響系列的嗎？
% c  b; @, K; c/ ]% I中山野鬼，又癱了 說:
( Z9 e; V9 ^! y/ L, A影響系列是什么。
qing 說:
稍等~~
  E1 \9 H( Q0 N' k  mqing 說:
http://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57487&extra=page%3D1
qing 說:
3 f' E$ Z. {/ e! q( C我參與了上面一個(gè)論壇的討論
qing 說:
三維視覺系統(tǒng)的自主控制模式
5 L7 h+ B, x/ I: C. n" ~中山野鬼，又癱了 說:
$ \' Z7 \  G6 C  q哈哈。這個(gè)題目大了點(diǎn)哦。
中山野鬼，又癱了 說:
' O- u# I# m7 g& v% E現(xiàn)在有什么問題。
qing 說:
呵呵，是啊
qing 說:
問題在于我們幾個(gè)討論的人都沒有過機(jī)械手開發(fā)的經(jīng)驗(yàn)
5 B- E. d. Y- h; L/ t7 m中山野鬼，又癱了 說:
4 E6 U5 }! E9 [  G( S' g我問過了。你們的目標(biāo)是什么。
1 J, o; K/ A" X$ ~中山野鬼，又癱了 說:
, o1 l: w% B7 W8 V# B) F  F8 P重點(diǎn)是精度上。
! b! x% \# |/ v& w6 r. \中山野鬼，又癱了 說:
還是多軸連動(dòng)上。
qing 說:
對(duì)于機(jī)械手的精確控制倒底是利用何種方式的產(chǎn)生了分歧
中山野鬼，又癱了 說:
, @0 L) j2 f0 z& I  O; @還是視覺識(shí)別上。
. A$ c3 A; k( @- i9 p+ w: z中山野鬼，又癱了 說:
, G, A( \! V$ G! N! R2 z, H從圖象分析的角度，視覺識(shí)別的精度，不會(huì)高到旋轉(zhuǎn)編碼器回饋的精度。
qing 說:
" n. T9 @" L* Y3 h稍等，我到論壇上弄張圖你看看你明白了
0 u# l9 }4 R3 o- f7 c中山野鬼，又癱了 說:
7 G4 I: v7 M5 |2 n關(guān)鍵你們想做什么。
中山野鬼，又癱了 說:
也就是說想在什么方面提高系統(tǒng)性能。還是就是搞一個(gè)系統(tǒng)出來。
* `, O0 \* j, n6 t* ]0 R5 P' ]' D中山野鬼，又癱了 說:
先把你們要搞什么想清楚。
中山野鬼，又癱了 說:
這樣在后面的設(shè)計(jì)中，你們才能根據(jù)目標(biāo)任務(wù)，權(quán)衡各種設(shè)計(jì)策略。
qing 說:
我們是從一張圖的系列上想分析出一些東西來
中山野鬼，又癱了 說:
1 ~. d! \  C8 k1 L分析什么呢？
" |9 N/ e, t+ y中山野鬼，又癱了 說:
圖發(fā)給我看一下。
9 Y" h; m, H4 }# a1 Z, l- Lqing 說:
野鬼兄是不是可以去我剛給你發(fā)的網(wǎng)址上去看看啊
% C- U  B) }0 u0 |) G8 D1 |qing 說:
我這MSN還真不會(huì)發(fā)圖~~~
中山野鬼，又癱了 說:
9 B: W6 K  v5 h; Y$ O! c6 A) P5 t我看過。我不是會(huì)員?？床坏?。
9 j: E$ g% T! q3 Y) N) p3 _中山野鬼，又癱了 說:
. O7 R' ^! P) Y! @( x( f在的對(duì)話框上面。左起第二個(gè)按紐，是發(fā)文件的。
中山野鬼，又癱了 說:
你把JPG的文件給我。
9 E& |$ y# R1 Z& N! H2 Lqing 說:
好，稍等，我找找
qing 說:
我的  Windows Live Messenger 能截圖，去 www.msnshell.com 下一個(gè)，你的  Windows Live Messenger也能截圖了
qing 發(fā)送:
5 S5 y8 b0 P+ c9 W2 Q

. U. X: y$ p3 d4 Jqing 說:
& p# M, K7 I9 r: BOK了
' q* J' P7 n6 M( `; D4 u1 r# ^qing 說:
能看到嗎？
  
  傳輸“Shell00.jpg”完成。
  
" |/ U) E7 j: @: F* _6 Mqing 說:
! d" X# h: ^2 |: U1 K# Q2 z精確定位用的光傳感器及磁性傳感器
qing 說:
; i5 T7 M: B: p& l我個(gè)人覺得手臂之間定位應(yīng)該靠光感才對(duì)啊
0 P1 ^! Z9 @  s+ O4 F. T* I中山野鬼，又癱了 說:
6 g- l7 O3 ?# L你想知道什么。
qing 說:
我想知道機(jī)械手臂的定位，有靠“三維視覺系統(tǒng)的自主控制模式”來實(shí)現(xiàn)的嗎？
中山野鬼，又癱了 說:
6 M8 u: b; ~1 P9 a' v  D沒有。
8 \2 T7 A0 U* G! wqing 說:
% j: ?- b( k+ f' y還是靠光感呢~~~
qing 說:
8 p  L) x# \+ e' C0 p不知道野鬼兄對(duì)此熟不熟??？
中山野鬼，又癱了 說:
可以看出，射像頭的數(shù)據(jù)用來是對(duì)操作手控制的產(chǎn)品進(jìn)行粗定位的。
中山野鬼，又癱了 說:
+ t( M! Q5 v4 S' H7 A也就是說防止東西放在不該放的地方。
qing 說:
2 U) `. r1 X; O9 c( Q但我覺得光感也可以做到這一點(diǎn)啊~~~
中山野鬼，又癱了 說:
/ [" b# a9 J6 Z$ j" m" `這個(gè)類似那設(shè)想頭檢測可樂瓶裝水的位置一樣。
$ |" e, Q% B( I( V+ L/ e  E! B中山野鬼，又癱了 說:
是個(gè)不精確的定位方式。
0 w! Z3 b- h/ T6 E4 F! E中山野鬼，又癱了 說:
! M6 A" U1 x; q) G6 P) q6 o好處是，能對(duì)非規(guī)則物體進(jìn)行定位。
qing 說:
! K' r) u' G- B% Y% p' u那靠射像頭定位的方式能精確到多少呢？
中山野鬼，又癱了 說:
應(yīng)該在毫米級(jí)。
; x4 ^/ u; V% g/ h, U, w中山野鬼，又癱了 說:
3 j6 _0 m) C$ d! ]但這個(gè)對(duì)控制機(jī)械手而言，只是個(gè)開環(huán)反饋。
qing 說:
光感呢？有用光感定位的機(jī)械手嗎？
中山野鬼，又癱了 說:
實(shí)際機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)控制中的閉環(huán)反饋是不參與的。
中山野鬼，又癱了 說:
! y4 x/ N& h& t! [; x" ~6 s有。
中山野鬼，又癱了 說:
; ]1 [+ x% R3 ~如果是規(guī)則物體，則用光感。這樣更簡單。
7 B- H+ b3 f" C0 `; G% G中山野鬼，又癱了 說:
) `, j8 ~! _" {; [( B3 k, `沒有必要用設(shè)想頭。
qing 說:
閉環(huán)反饋若是不參與的話，那怎么可能在毫米級(jí)呢？精度應(yīng)該得不到保證了吧~~~
qing 說:
. Y9 B) ?, p  B% \. ]當(dāng)機(jī)械手進(jìn)行工作時(shí)，六個(gè)攝像頭將“時(shí)實(shí)圖像”與“標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)圖像”進(jìn)行比對(duì)，
3 P8 E# T5 w' F對(duì)比對(duì)結(jié)果經(jīng)PID處理，對(duì)控制機(jī)械手各自由度的伺服電機(jī)，發(fā)出速度數(shù)據(jù)，從而達(dá)到
對(duì)機(jī)械手的運(yùn)行軌跡和定位數(shù)值進(jìn)行控制的目的。

" ]* P$ x6 ^5 pqing 說:
上面這段話是我們一位網(wǎng)友的觀點(diǎn)
" w" {+ f+ |  h7 W* v) J' W. [. B中山野鬼，又癱了 說:
當(dāng)機(jī)械手進(jìn)行工作時(shí)，六個(gè)攝像頭將“時(shí)實(shí)圖像”與“標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)圖像”進(jìn)行比對(duì)，
& a8 o: ^# Z8 b6 V0 M( \$ N對(duì)比對(duì)結(jié)果經(jīng)PID處理，這個(gè)是對(duì)的。
qing 說:
如果按他的設(shè)想，攝像頭也是可以有反饋處理的，但到底是否能做到這點(diǎn)呢？
qing 說:
* N4 c5 \4 Z- I4 F/ a9 P真可以做到？？
中山野鬼，又癱了 說:
" Q1 n  r2 m, S1 Q但是，這個(gè)數(shù)據(jù)并不能直接控制機(jī)械手。即便是司服電機(jī)。
; g3 X$ X# g6 a8 |- ?中山野鬼，又癱了 說:
只能是宏觀控制。
qing 說:
* `5 [) o4 U1 @那宏觀控制是否能達(dá)毫米級(jí)呢？
' p6 _' X3 p* e& L6 O中山野鬼，又癱了 說:
不然會(huì)出現(xiàn)過偏震當(dāng)現(xiàn)象。就是一會(huì)左了點(diǎn)，一會(huì)又右了點(diǎn)，就是不能到中間。
qing 說:
6 q: K$ t4 {' m- W; n! Z若能達(dá)到毫米級(jí)，那從理論上有點(diǎn)不能讓人相信啊
中山野鬼，又癱了 說:
( C$ B2 B6 Y' \) |! ^同時(shí)整個(gè)反饋如果作為直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)，則反饋周期太長了。
中山野鬼，又癱了 說:
視覺能做到毫米級(jí)的誤差。
中山野鬼，又癱了 說:
這和設(shè)備性能有關(guān)。
qing 說:
' i6 ~" Z4 R$ O3 ^8 s哦~~~~原來是這個(gè)樣子的！

syw開門造車

隨風(fēng)而去友好！
8 p0 y: y& M5 e0 i: H8 O3 X
感謝你到專業(yè)網(wǎng)站就此專題去給與求證。
2 l4 ?3 ]2 [+ H/ d' b謝謝你！

另，更正一下我在7樓發(fā)言的一處頁數(shù)數(shù)字。
4 Z- ^* M1 z3 c8 m2 F: \示教盒絕對(duì)編碼器------664頁
) J5 _& l& t9 w; h1 Z* h三維視覺系統(tǒng)的自主控制模式-----------710頁。

7 q; M, ]# a0 W# m8 R% M8 wsyw   071102---20.18

我在飛

大家好！
& r; E( o( u- }$ x1 I. n三維視覺可用Free Track V2.1 軟件（網(wǎng)上很多）實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)檢測、控制和記錄。
- l  b3 n  a( H% B, Y被測物體要安裝發(fā)光體（一般用發(fā)光二極管），用普通攝像頭給電腦輸入信號(hào)。