關節(jié)機器人中心線問題

外圓車刀

想問下關節(jié)機器人從第一軸到第六軸各中心線是需要在同一平面內(nèi)嗎

5 e5 I3 o. v( {6 H: d9 [8 |

duduxiaozi32

有不同的算法，傳統(tǒng)的工業(yè)機器人4/5/6軸要求交于一點，現(xiàn)在比較流行的協(xié)作機器人算法不一樣沒有要求

外圓車刀

duduxiaozi32 發(fā)表于 2018-6-8 16:04
有不同的算法，傳統(tǒng)的工業(yè)機器人4/5/6軸要求交于一點，現(xiàn)在比較流行的協(xié)作機器人算法不一樣沒有要求

這個是跟算法有關的嗎，我們問系統(tǒng)廠家說沒有要求，系統(tǒng)自己計算路徑
0 _9 ]! a' f* T' A; w) b

龍游大海

要求在一平，否則有誤差，走軌跡，陣列等不準確。

外圓車刀

龍游大海 發(fā)表于 2018-6-8 21:38
  `* T  J7 Y; j- z! ~要求在一平，否則有誤差，走軌跡，陣列等不準確。

) s& l; L4 \# {8 i5 d我們現(xiàn)在有臺樣機，中心線不是一平面的，走圓弧軌跡感覺不出來，有什么好辦法可以測量嗎
% D- N+ W: T. P# l4 @* ^6 p$ I6 a

mtxw300

在同一平面比較好吧。

外圓車刀

mtxw300 發(fā)表于 2018-6-13 15:36
: F$ `) ~! \' r& s3 i! x在同一平面比較好吧。

, r3 I, B9 o& E& p2 }: {7 x$ \沒有內(nèi)行人介紹啊，只能自己實驗了

楊經(jīng)保

         你這個問題可以引伸出很多與機器人本體設計相關的其他問題，但回答你這個問題可以用一句話說明：單拿六軸機器人來說，不管2，3，4，5軸如何設計，這四個軸與第一軸，或基坐標的中心線偏移多少都不重要，只要保證第六軸與第一軸的中心線重合就可以了。
, v: p" j  j" l7 k, [        當然，各軸中心線不重合，只要明確各軸與基坐標的偏移量是多少，在機器人運動算法上也是可以補正的。

pengjc2001

& y( N; Z# m5 T/ q# g2 ~: t
關節(jié)機器人存在解析逆解 需滿足 pieper法則。 連續(xù)三個旋轉關節(jié)的旋轉軸交會于一點   或 連續(xù)三個關節(jié)軸互相平行。

同中心線在不在平面 沒多大關系。 你那問題，可以從機器人算法上修改校正。

外圓車刀

楊經(jīng)保 發(fā)表于 2018-6-15 07:46
你這個問題可以引伸出很多與機器人本體設計相關的其他問題，但回答你這個問題可以用一句話說明： ...

那每個軸都跟1軸的偏移量都要在系統(tǒng)里填進去嗎
+ z* _% }4 H/ Y$ D8 A; f8 w