桁架機(jī)器人C軸呈規(guī)律性往復(fù)擺動(dòng)，無解，求助

曉昀

dyazi 發(fā)表于 2018-7-31 08:41
你之前遇到過這種情況嗎？能不能細(xì)說？

我們用的是歐姆龍的旋轉(zhuǎn)編碼器，裝在軸端（編碼器裝在軸端跟懸臂一樣），由于震動(dòng)比較大，編碼器經(jīng)常出現(xiàn)丟轉(zhuǎn)，后來做了一個(gè)支架把編碼器固定之后，就沒出現(xiàn)丟轉(zhuǎn)。

dyazi

曉昀 發(fā)表于 2018-7-31 08:53
我們用的是歐姆龍的旋轉(zhuǎn)編碼器，裝在軸端（編碼器裝在軸端跟懸臂一樣），由于震動(dòng)比較大，編碼器經(jīng)常出現(xiàn) ...

我們的這個(gè)是電機(jī)自帶的絕對值編碼器，相對來說是完全固定的，按理說不應(yīng)該發(fā)生這種事情啊，你們也是來回偏轉(zhuǎn)的這種嗎？我們非常奇怪的一點(diǎn)就是來來回回來來回回的偏轉(zhuǎn)，一度范圍內(nèi)。
# U0 [, l: B! M* }, W# H

曉昀

dyazi 發(fā)表于 2018-7-31 09:32
$ U# C/ v4 i7 Q/ I  _我們的這個(gè)是電機(jī)自帶的絕對值編碼器，相對來說是完全固定的，按理說不應(yīng)該發(fā)生這種事情啊，你們也是來回 ...

7 S% }$ l% N2 B( ~我們用的是這種旋轉(zhuǎn)編碼器，機(jī)器運(yùn)行有正反轉(zhuǎn)。

h7222354

核算下電機(jī)軸上的慣量是不是大了

dyazi

h7222354 發(fā)表于 2018-7-31 10:22
* T( G( |1 C! D核算下電機(jī)軸上的慣量是不是大了

" m) N0 b7 |$ `2 u慣量大了會導(dǎo)致什么結(jié)果？

h7222354

dyazi 發(fā)表于 2018-7-31 11:19
) j0 }9 Y& i/ r+ ^! @) A* T4 _慣量大了會導(dǎo)致什么結(jié)果？

: m5 _9 y, n6 H+ K; `( L幫你百度了下。
剛性過大的時(shí)候，會出現(xiàn)來回震蕩，無法停下來的現(xiàn)象。這個(gè)時(shí)候其實(shí)已經(jīng)大了很多了，一般來說，當(dāng)你設(shè)置剛性參數(shù)慢慢加大的時(shí)候，會出現(xiàn)異響，這個(gè)時(shí)候就已經(jīng)大了。其實(shí)就是軸的速度環(huán)定位能力太強(qiáng)，導(dǎo)致它沖過頭，然后自己再糾正，無法停止。一般任何移動(dòng)都會出現(xiàn)，甚至是外力都可以讓電機(jī)震蕩。（參考吃了炫邁的情況。。。）
剛性弱么就是相反，是因?yàn)闊o力讓電機(jī)停下，導(dǎo)致沖過頭。當(dāng)然這是在速度較高的情況下，但是剛性軟最終是能停下來的，就是高速停止的時(shí)候，會左右晃幾次然后停下。
慣量沒仔細(xì)試過，應(yīng)該就是剛性和其他一些參數(shù)的綜合參數(shù)，我更喜歡自己測試速度環(huán)，位置環(huán)，電流環(huán)參數(shù)。 估計(jì)慣量參數(shù)是為了方便大家設(shè)置吧，最終結(jié)果估計(jì)差不多。

草帽村長

我是兩個(gè)關(guān)節(jié)（T軸也就是你的C軸）出現(xiàn)過兩個(gè)值變化，一個(gè)是0.72度偏移，一個(gè)是1度的偏移，目前初步確診原因一是內(nèi)部鍵傳遞有小間隙，二是RV減速機(jī)輸出端連接的法蘭軸12.9級螺釘較長，導(dǎo)致力矩夠，而接合面未靠死。本月底進(jìn)行全面拆解，更換，希望可以解決

packa

如果是旋轉(zhuǎn)氣缸會來回?cái)[動(dòng)的

billgong333

感覺像是電路硬件或者編程的問題