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去年底和企業(yè)達(dá)成合作開發(fā)工業(yè)機(jī)器人協(xié)議。便開始重新反思以前設(shè)計(jì)的16Kg六軸機(jī)器人，想法開始變化，覺得有諸多弊端，所以開始開發(fā)基于諧波減速器組件的6KG六軸機(jī)器人。
7 [* X$ d/ i1 T9 b3 p; Y 目前三維結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)已經(jīng)完成，接下來開始出工程圖。計(jì)劃月底交付全套制造資料給合作公司，然后進(jìn)行樣機(jī)制造。
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結(jié)構(gòu)/布局/尺寸/活動(dòng)范圍/活動(dòng)速度 等方面：參考了國外公司的機(jī)械人。手腕結(jié)構(gòu)基本上是照搬的諧波手腕的經(jīng)典結(jié)構(gòu)。
: y- c; y& |1 \, @% @: }; v 材料方面：載荷小且不需要焊接的結(jié)構(gòu)件采用鋁合金。載荷大或者需要焊接的材料選用碳素鋼。整機(jī)重量180Kg，和國外相同規(guī)格的機(jī)器人基本一致。
1 }# W* R8 v5 a1 J; z# _" u% F 計(jì)算方面：重要承載零件的強(qiáng)度和剛度校核，用inventor的有限元分析模塊，發(fā)現(xiàn)所有零件的強(qiáng)度都要數(shù)倍安全余量，制約零件尺寸的主要是剛度。6個(gè)活動(dòng)軸的靜載計(jì)算，工作速度校核，加速度校核。軸承壽命校核。同步帶校核。錐齒輪校核。諧波組件選型校核。5 r5 ~8 I- }0 J" H3 J( \
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發(fā)表于 2013-1-14 16:16:10
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