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去年底和企業(yè)達(dá)成合作開發(fā)工業(yè)機器人協(xié)議。便開始重新反思以前設(shè)計的16Kg六軸機器人，想法開始變化，覺得有諸多弊端，所以開始開發(fā)基于諧波減速器組件的6KG六軸機器人。9 U6 r. ]* `2 K* h' ?
目前三維結(jié)構(gòu)設(shè)計已經(jīng)完成，接下來開始出工程圖。計劃月底交付全套制造資料給合作公司，然后進(jìn)行樣機制造。
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3 k g$ x, v5 ?( ~2 r1 v 結(jié)構(gòu)/布局/尺寸/活動范圍/活動速度 等方面：參考了國外公司的機械人。手腕結(jié)構(gòu)基本上是照搬的諧波手腕的經(jīng)典結(jié)構(gòu)。
; Q/ g$ ~: a' c" Z 材料方面：載荷小且不需要焊接的結(jié)構(gòu)件采用鋁合金。載荷大或者需要焊接的材料選用碳素鋼。整機重量180Kg，和國外相同規(guī)格的機器人基本一致。
& X7 f( X3 g% ~8 ` 計算方面：重要承載零件的強度和剛度校核，用inventor的有限元分析模塊，發(fā)現(xiàn)所有零件的強度都要數(shù)倍安全余量，制約零件尺寸的主要是剛度。6個活動軸的靜載計算，工作速度校核，加速度校核。軸承壽命校核。同步帶校核。錐齒輪校核。諧波組件選型校核。& H; ]5 K" n7 E0 N7 L
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發(fā)表于 2013-1-14 16:16:10
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