機(jī)械手旋轉(zhuǎn)定位是如何實(shí)現(xiàn)的?

兩袖兜風(fēng)

ww112358134711 發(fā)表于 2013-6-26 12:38
機(jī)器人的定位都是通過(guò)讀編碼器的值然后通過(guò)數(shù)學(xué)模型算出來(lái)的。

" k1 i, L9 S' J- n開(kāi)環(huán)？  這樣不是很不精確么。

ww112358134711

兩袖兜風(fēng) 發(fā)表于 2013-6-26 16:05
開(kāi)環(huán)？  這樣不是很不精確么。

不是吧，機(jī)器人電機(jī)，編碼器加驅(qū)動(dòng)器加控制卡會(huì)組成一個(gè)雙閉環(huán)的系統(tǒng)，是很準(zhǔn)的。
* h' `( x' s  F2 b  F9 c( A9 H

lmgx888

伺服電機(jī)帶有編碼器,還有角度傳感器等

兩袖兜風(fēng)

ww112358134711 發(fā)表于 2013-6-26 16:15
不是吧，機(jī)器人電機(jī)，編碼器加驅(qū)動(dòng)器加控制卡會(huì)組成一個(gè)雙閉環(huán)的系統(tǒng)，是很準(zhǔn)的。

5 F1 m2 Y) z% q# c9 k( l就電機(jī)而言，這是一個(gè)閉環(huán)。但是就加工工件而言，位置誤差的不確定性，有沒(méi)有定位反饋？是如果沒(méi)有，這還是個(gè)半開(kāi)環(huán)。
- n1 ^) F$ w/ T6 N

兩袖兜風(fēng)

lmgx888 發(fā)表于 2013-6-26 16:52
' b" m' C4 z& ~7 ^" u伺服電機(jī)帶有編碼器,還有角度傳感器等

* Z9 q' Z/ W0 G1 m, _就電機(jī)而言，這是一個(gè)閉環(huán)。但是就加工工件而言，位置誤差的不確定性，有沒(méi)有定位反饋？是如果沒(méi)有，這還是個(gè)半開(kāi)環(huán)。
0 h6 z% n1 q; w/ |

shugen567

問(wèn)題有點(diǎn)大吧，這怎么回答

njzzb

還要看定位精度

悠游天空っ

定位點(diǎn)可以數(shù)字控制的，肯定是編碼器，或者光柵尺，反饋定位，總之換算成脈沖數(shù)，然后系統(tǒng)通過(guò)程序計(jì)算，出來(lái)的
/ y8 M; G4 d' Z- J/ o% f

我愛(ài)制作jk

角速度和位移是靠光電編碼器來(lái)反饋并控制的 光編碼器有增量式的和絕對(duì)式的

wally624

主要依靠伺服電機(jī)的抱閘，當(dāng)然剎車精度首先是你運(yùn)動(dòng)控制要做好，否則抱閘的位置不穩(wěn)