關(guān)于機(jī)械手56軸的問題，自由度關(guān)聯(lián)

Prince-ton

以上圖為例，大家應(yīng)該都見過這圖了，姑且認(rèn)為這是56軸的結(jié)構(gòu)，可是這56軸自由度好像不獨(dú)立、而是關(guān)聯(lián)的，而且好像電機(jī)后置的機(jī)器人都有這個(gè)問題，是這樣的么？
這樣的話，在控制時(shí)豈不是很麻煩？
* A8 H6 `. K# R( X/ a, j7 ~求各位大神，歡迎指正??！
5 o/ T7 ~( u. Q! W- L5 |) P+ o
  r7 Y, q6 n0 T
- C5 U  d8 y. g' Z5 ]5 @* @補(bǔ)充內(nèi)容 (2013-5-22 14:56):
% x" {6 w, a1 F/ f7 x5 Q我描述的不清楚，是說五六軸的運(yùn)動(dòng)是由關(guān)聯(lián)的，如上圖結(jié)構(gòu)，如果單獨(dú)啟動(dòng)J5(第五軸)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，其他電機(jī)不動(dòng)，那么J6會(huì)因?yàn)闄C(jī)械關(guān)聯(lián)問題而旋轉(zhuǎn)，求大神們給指點(diǎn)指點(diǎn)啊?。?！

機(jī)械學(xué)藝

這兩軸是獨(dú)立的吧

Prince-ton

機(jī)械學(xué)藝 發(fā)表于 2013-5-22 08:59
1 G9 @" ?2 S4 F+ m. ?: J這兩軸是獨(dú)立的吧

! G# o4 e% ]7 v' j7 ~$ O5 u6 e6 ~7 M5軸動(dòng)的話，整個(gè)流軸部分都會(huì)上下運(yùn)動(dòng)，這樣連接六軸的錐齒輪也會(huì)動(dòng)的啊，
  f5 `* I% b% `& f* b

ww112358134711

兩個(gè)軸是獨(dú)立的，樓主可以找兩傘齒輪模擬一下就知道了。這種是小機(jī)器人的56軸連接方式，大機(jī)器人的話6軸是電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)的，精度更高。

旋風(fēng)lwt

絕對(duì)獨(dú)立 做出來看看就知道

星星吔哭了。

我也有和樓主一樣的疑惑’1

zhuhuide

這兩個(gè)軸是完全獨(dú)立的

liuyf021

這兩軸之間是關(guān)聯(lián)的，稱為關(guān)節(jié)耦合，即5軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，6軸會(huì)隨動(dòng)，如果要末端保持一個(gè)固定姿態(tài)，需要6軸做反向運(yùn)動(dòng)，應(yīng)該稱為解耦

Prince-ton

liuyf021 發(fā)表于 2013-10-10 22:16
: y: r0 j3 X/ K這兩軸之間是關(guān)聯(lián)的，稱為關(guān)節(jié)耦合，即5軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，6軸會(huì)隨動(dòng)，如果要末端保持一個(gè)固定姿態(tài)，需要6軸做反向運(yùn) ...

& G& g+ [' R. x' e: R) i8 y' ~這才是我需要的回答，可惜我已經(jīng)畢業(yè)了

Prince-ton

星星吔哭了。 發(fā)表于 2013-8-23 10:02
我也有和樓主一樣的疑惑’1

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