五軸機(jī)器人第1軸請教結(jié)構(gòu)探討

ores

# a& Y8 ~4 c; p如圖所示所五軸機(jī)器人，我現(xiàn)在設(shè)計第1軸。
我的方法是電機(jī)偏置帶著同步帶輪轉(zhuǎn)動，同步帶輪裝在中空諧波減速機(jī)上。請問大家有這樣設(shè)計過嗎？
還是有更好的設(shè)計方法？因為要穿線，所以諧波減速機(jī)是中空的和電機(jī)偏置（未考慮用中空電機(jī)，太貴）。

機(jī)械學(xué)藝

可參考這個,電機(jī)直聯(lián)諧波，諧波輸出法蘭上有－中空軸,作第1抽的旋轉(zhuǎn)主軸，電線在中空軸90度處出來。


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' r. `' F, ~+ V6 R拆去電機(jī)看到的諧波(波發(fā)生器在電機(jī)軸上).
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ores

機(jī)械學(xué)藝 發(fā)表于 2014-8-18 12:28
可參考這個,電機(jī)直聯(lián)諧波，諧波輸出法蘭上有－中空軸,作第1抽的旋轉(zhuǎn)主軸，電線在中空軸90度處出來。

( B6 `8 z$ g$ _) K請教電機(jī)直接與諧波相連，線怎么出來，沒明白如何90度出來。

你看我這樣理解是嗎？電機(jī)與諧波直接相連，然后再制作一個“中空軸零件”鎖在諧波上，中空軸上打個孔，然后指點2關(guān)節(jié)鎖在中空軸上，中空軸起一個連接作用，并中間出線？
如果是這樣，這個中空軸應(yīng)該有一定的長度，在這上面裝上后面的關(guān)節(jié)，有一定重量，您是否在上面還安裝了軸承？

深圳中瑞機(jī)械手

出線問題需要考慮

wllgold

回復(fù)樓主，是有這樣的設(shè)計方法的。例如三菱RV-F系列，第一軸就是用的同步帶。但是需要考慮皮帶的張緊；
當(dāng)然，小型機(jī)器人第一軸也可以用齒輪傳動，但是需要考慮潤滑；
6 Q3 y. C5 `7 c( _+ f5 ?& e. R' f此外，還可以用的二樓所說的方法，這種方法也較為普遍的。
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機(jī)械學(xué)藝

ores 發(fā)表于 2014-8-18 14:08
請教電機(jī)直接與諧波相連，線怎么出來，沒明白如何90度出來。

$ a& I4 o' A' J" [你看我這樣理解是嗎？電機(jī)與諧波直接相 ...

7 d2 a# g, n, l6 `基本是這樣，就是中空管下部徑向開個洞，上部還有支撐軸承的。發(fā)多幾張圖你看看。
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' A/ L# |; {; r2 O& w- U6 ?連在電機(jī)軸上的波發(fā)生器。

wllgold

樓上的辛苦了。贊

ores

機(jī)械學(xué)藝 發(fā)表于 2014-8-19 10:12
% Z- O8 Q/ Z3 Z9 E8 U/ j基本是這樣，就是中空管下部徑向開個洞，上部還有支撐軸承的。發(fā)多幾張圖你看看。

; X" ^) _5 _/ c7 U謝謝，看樣子還得選個軸承，否則就得直接同步帶輪偏置了

mrplplplpl

謝謝樓主的帖子,進(jìn)來學(xué)習(xí)一下

ores

機(jī)械學(xué)藝 發(fā)表于 2014-8-19 10:12
5 x+ T: A4 b- e0 g& X# C4 z; e基本是這樣，就是中空管下部徑向開個洞，上部還有支撐軸承的。發(fā)多幾張圖你看看。

麻煩問下，這是什么什么軸承支撐？專業(yè)回轉(zhuǎn)軸承？交叉滾子？還是？