設(shè)計(jì)驗(yàn)證-----機(jī)構(gòu)啟動(dòng)和停止的瞬間，產(chǎn)品是否會(huì)掉落

塵世天涯

目前拿到一個(gè)任務(wù)，需要驗(yàn)證在機(jī)構(gòu)啟動(dòng)和停止的時(shí)候，產(chǎn)品是否會(huì)從夾爪上掉落
結(jié)構(gòu)如下圖所示：
氣爪抓取產(chǎn)品，產(chǎn)品頭部為金屬，細(xì)長(zhǎng)部分是電纜。總重量165g
氣爪加持力為244N
無(wú)桿氣缸推力為153N，行程450mm，需要在1秒內(nèi)到位。整個(gè)設(shè)備節(jié)拍為6.5秒
無(wú)桿氣缸總負(fù)載（包含產(chǎn)品）為5kg
目前初步選定行程兩端各安裝一個(gè)液壓緩沖。型號(hào)為 米思米MAKC1008B
現(xiàn)在需要驗(yàn)證，在無(wú)桿氣缸啟動(dòng)或者到達(dá)行程末端的時(shí)候，產(chǎn)品會(huì)不會(huì)從夾爪上掉落
我個(gè)人做了一些計(jì)算，不過(guò)心里沒(méi)底。想請(qǐng)教各位，是如何計(jì)算的。
以上，不勝感激。

2266998

先找到最大加速度與減速度點(diǎn)，再計(jì)算那個(gè)時(shí)候的摩擦力，綜合起來(lái)計(jì)算傾翻，過(guò)了傾翻點(diǎn)，有傾翻時(shí)間，就會(huì)翻，沒(méi)有傾翻時(shí)間，就翻不了

塵世天涯

2266998 發(fā)表于 2014-12-25 17:00
先找到最大加速度與減速度點(diǎn)，再計(jì)算那個(gè)時(shí)候的摩擦力，綜合起來(lái)計(jì)算傾翻，過(guò)了傾翻點(diǎn)，有傾翻時(shí)間，就會(huì)翻 ...

目前的加速度我已經(jīng)算了，只不過(guò)是做了很多假設(shè)
比如：
忽略無(wú)桿氣缸和直線導(dǎo)軌的阻力
認(rèn)為液壓緩沖在整個(gè)緩沖行程中的阻力恒定

但是到了計(jì)算傾覆的時(shí)候，我有些拿不準(zhǔn)，能否講細(xì)一點(diǎn)？
還有個(gè)問(wèn)題：這種情況是由于氣爪與產(chǎn)品的摩擦力不足而掉落還是由于慣性力造成的傾覆扭矩打開夾爪而掉落？
居然引起了998大俠的關(guān)注，竊喜一下。期待大俠回復(fù)

2266998

塵世天涯 發(fā)表于 2014-12-25 17:09
目前的加速度我已經(jīng)算了，只不過(guò)是做了很多假設(shè)
比如：
忽略無(wú)桿氣缸和直線導(dǎo)軌的阻力

沒(méi)有什么可以指導(dǎo)的，就是純粹理論力學(xué)，

你要計(jì)算傾翻的那個(gè)東西，按加速度，或減速度計(jì)算慣性力，把這個(gè)力逐步導(dǎo)到運(yùn)動(dòng)件上去，也就是針對(duì)你要在上面輕翻的那個(gè)參照體，

就是逐步算，比如有夾鉗的，計(jì)算摩擦力，看是不是能夾住，能不能‘悠起來(lái)’，能不能偏轉(zhuǎn)，

就是一點(diǎn)一點(diǎn)計(jì)算，沒(méi)有其它途徑

常大爺

剛?cè)胄?nbsp; 不是很懂  但是你們165Kg一秒鐘450mm啟動(dòng)運(yùn)行停止   這得多大的加速度  厲害

補(bǔ)充內(nèi)容 (2014-12-26 07:53):
哦  不好意思  看拐了   呵呵

小灞

覺(jué)得可以使用傳遞函數(shù)的形式分解每一部分力，最終落到夾爪上面的受力情況進(jìn)行具體分析。

塵世天涯

2266998 發(fā)表于 2014-12-25 17:14
沒(méi)有什么可以指導(dǎo)的，就是純粹理論力學(xué)，

你要計(jì)算傾翻的那個(gè)東西，按加速度，或減速度計(jì)算慣性力，把 ...

對(duì)我來(lái)講，比較關(guān)鍵的是，在計(jì)算過(guò)程中需要有一些假設(shè)，這些假設(shè)是否合理，就會(huì)成為計(jì)算結(jié)果是否正確的關(guān)鍵。
下面是我計(jì)算的過(guò)程，寫的字比較丑，見(jiàn)諒
首先假定：忽略氣缸和導(dǎo)軌的摩擦力；認(rèn)為液壓緩沖在緩沖過(guò)程中的輸出力恒定；假定產(chǎn)品重心位于高度的中部；假定產(chǎn)品為剛體
1. 統(tǒng)計(jì)所有零件的重量
2. 使用氣缸推力和零件總重計(jì)算加速度
3. 根據(jù)最高速度和零件總重得到動(dòng)能，依據(jù)做功公式，計(jì)算緩沖器輸出阻力，并得到減速過(guò)程的加速度
4. 根據(jù)加速度計(jì)算產(chǎn)品上的“慣性力”，比較傾覆扭矩和夾持力扭矩

海闊天空haibo

很深?yuàn)W??！

逍遙處士

何不用結(jié)構(gòu)防止掉落，而僅靠摩擦力？

negtive

你看看比最快速度運(yùn)行還快多少就一定會(huì)掉下來(lái)，然后一點(diǎn)點(diǎn)削減速度，直到概率足夠低就差不多了。這個(gè)思路應(yīng)該是比較靠譜的，我平時(shí)造彈簧時(shí)，這個(gè)方式對(duì)特殊結(jié)構(gòu)進(jìn)刀和退刀都解釋的比較好。

簡(jiǎn)言之，不可靠，就是因?yàn)樘臁?/td>