機(jī)器人運(yùn)行時(shí)不走直線

h7222354 · 發(fā)表于 2016-1-15 20:07:47

如上圖所示，機(jī)器人示教1，2兩點(diǎn)（兩點(diǎn)距離1M），理想狀態(tài)下會(huì)沿方管的直邊走一條直線，而實(shí)際上走了一條空間曲線（那條淺藍(lán)色的線條）。造成這種現(xiàn)象的原因是什么。
機(jī)器人控制程序除了用到每軸的長(zhǎng)度，減速機(jī)減速比之外，是否還有別的變量？

h7222354 · 發(fā)表于 2016-1-15 20:08:09

大家討論下，呵呵。

龍游大海 · 發(fā)表于 2016-1-15 20:19:34

方管的直線相對(duì)機(jī)器人的座標(biāo)是空間的

17567410 · 發(fā)表于 2016-1-15 20:20:47

嚴(yán)格講是逼近直線的曲線吧！其余就是精度問(wèn)題吧！

冷月梧桐 · 發(fā)表于 2016-1-15 20:23:07

感覺(jué)你這種還是三軸直角的可靠，機(jī)械人按你說(shuō)的走直線，實(shí)際是好幾個(gè)軸合成運(yùn)動(dòng)。沒(méi)用過(guò)不好說(shuō)

h7222354 · 發(fā)表于 2016-1-15 20:23:45

龍游大海發(fā)表于 2016-1-15 20:19 . ^% `2 I) W4 _! q2 r2 [3 C/ ^
方管的直線相對(duì)機(jī)器人的座標(biāo)是空間的

但我示教了2個(gè)點(diǎn)，2點(diǎn)之間應(yīng)該呈一條直線的。按機(jī)器人控制程序來(lái)說(shuō)，會(huì)走一條直線吧。

h7222354 · 發(fā)表于 2016-1-15 20:24:42

冷月梧桐發(fā)表于 2016-1-15 20:23
! S! I D7 A- z' f# Y' g. U& k# a感覺(jué)你這種還是三軸直角的可靠，機(jī)械人按你說(shuō)的走直線，實(shí)際是好幾個(gè)軸合成運(yùn)動(dòng)。沒(méi)用過(guò)不好說(shuō)

對(duì)，就是幾個(gè)軸聯(lián)動(dòng)的，現(xiàn)在找不到問(wèn)題點(diǎn)在哪兒。

h7222354 · 發(fā)表于 2016-1-15 20:27:17

17567410 發(fā)表于 2016-1-15 20:20 , e* B1 u5 u9 l6 y0 C2 B4 z. }
嚴(yán)格講是逼近直線的曲線吧！其余就是精度問(wèn)題吧！

是的，機(jī)器人不可能走絕對(duì)的直線的。您說(shuō)的精度是指哪里的精度。機(jī)器人連桿長(zhǎng)度，減速比是肯定的。

迷茫的維修 · 發(fā)表于 2016-1-15 20:49:17

是不是有奇異點(diǎn)

m_e · 發(fā)表于 2016-1-15 21:00:03

這是計(jì)算機(jī)模擬的，還是真實(shí)的機(jī)器人？控制模式是什么，開環(huán)？

		自動(dòng)登錄	找回密碼
密碼			注冊(cè)會(huì)員

人妻暴雨中被强制侵犯在线,亚洲国产欧美日韩精品一区二区三区,四虎影免看黄,国产无人区二卡三卡四卡不见星空

機(jī)器人運(yùn)行時(shí)不走直線

本帖子中包含更多資源

相關(guān)帖子

點(diǎn)評(píng)

點(diǎn)評(píng)