機(jī)械手旋轉(zhuǎn)定位是如何實(shí)現(xiàn)的?

兩袖兜風(fēng)

光頭強(qiáng) 發(fā)表于 2013-5-27 14:08
這個(gè)看你用的什么驅(qū)動(dòng)部分啊 ，如果是伺服電機(jī)的話用到伺服驅(qū)動(dòng)器，當(dāng)然也可以用角度傳感器編碼器什么的，如 ...

. B: R$ Y0 ], u, }' l& o說(shuō)的很詳細(xì)~

福樂(lè)樂(lè)2012

一圈多少脈沖，360度去除，得到一角度脈沖數(shù)

福樂(lè)樂(lè)2012

等于脈沖就是角度

進(jìn)立

學(xué)習(xí)

小楊XG

電缸啊

ww112358134711

機(jī)器人的定位都是通過(guò)讀編碼器的值然后通過(guò)數(shù)學(xué)模型算出來(lái)的。

兩袖兜風(fēng)

ww112358134711 發(fā)表于 2013-6-26 12:38
+ t8 `+ j$ a+ }8 a! q- v3 {- g- v- D機(jī)器人的定位都是通過(guò)讀編碼器的值然后通過(guò)數(shù)學(xué)模型算出來(lái)的。

開(kāi)環(huán)？  這樣不是很不精確么。

ww112358134711

兩袖兜風(fēng) 發(fā)表于 2013-6-26 16:05
  J5 `4 C; `) l2 V開(kāi)環(huán)？  這樣不是很不精確么。

7 F) C- y) o, ]不是吧，機(jī)器人電機(jī)，編碼器加驅(qū)動(dòng)器加控制卡會(huì)組成一個(gè)雙閉環(huán)的系統(tǒng)，是很準(zhǔn)的。

lmgx888

伺服電機(jī)帶有編碼器,還有角度傳感器等

兩袖兜風(fēng)

ww112358134711 發(fā)表于 2013-6-26 16:15
8 h& V' q( a/ D( E4 z' }* z3 X1 Z. Y/ g4 k不是吧，機(jī)器人電機(jī)，編碼器加驅(qū)動(dòng)器加控制卡會(huì)組成一個(gè)雙閉環(huán)的系統(tǒng)，是很準(zhǔn)的。

就電機(jī)而言，這是一個(gè)閉環(huán)。但是就加工工件而言，位置誤差的不確定性，有沒(méi)有定位反饋？是如果沒(méi)有，這還是個(gè)半開(kāi)環(huán)。